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標題: stm32f103控制舵機程序寄存器版本 [打印本頁]

作者: 楓麟胤 時間: 2021-7-23 20:34
標題: stm32f103控制舵機程序寄存器版本
#############主程序########################
include <timer.c>

int main(void)
{
      u16 i;
      Stm32_Clock_Init(9);//系統時鐘設置
      uart_init(72,115200);//串口初始化115200
      delay_init(72);          //延時初始化
      LED_Init();                //初始化與LED鏈接的硬件接口
      TIM3_PWM_Init(1999,719);
         while(1)
      {
            for(i=1750;i<1951;i++){             //舵機從0度開始，0度為1750。
                     LED0_PWM_VAL=i;             //循環得到的i變量賦值到舵機上
                     delay_ms(10);
            }
            for(i=1951;i>1749;i--){             //舵機從180度開始，180度為1950。
                     LED0_PWM_VAL=i;          //循環得到的i變量賦值到舵機上
                     delay_ms(10);
            }
      }
}

##################################頭文件timer.c############################
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{

      RCC->APB1ENR|=1<<1;       //TIM3時鐘使能
      RCC->APB2ENR|=1<<3;          //使能PORTB時鐘
      GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF;       //PB5輸出
      GPIOB->CRL|=0X00B00000;       //復用功能輸出

      RCC->APB2ENR|=1<<0;    //開啟輔助時鐘
      AFIO->MAPR&=0XFFFFF3FF; //清除MAPR的【11:10】
      AFIO->MAPR|=1<<11;    //部分重映像,TIM3_CH2->PB5

      TIM3->ARR=arr;                      //設定計數器自動重裝值
      TIM3->PSC=psc;                      //預分頻賦值

      TIM3->CCMR1|=7<<12;       //CH2 PWM2模式
      TIM3->CCMR1|=1<<11;       //CH2預裝載使能
      TIM3->CCER|=1<<4;          //OC2 輸出使能
      TIM3->CR1=0x0080;          //ARPE使能
      TIM3->CR1|=0x01;          //使能定時器3
}

代碼下載:

舵機寄存器.7z (83.17 KB, 下載次數: 14)

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