1.模塊簡介
HC-SR04超聲波模塊常用于機器人避障、物體測距、液位檢測、公共安防、停車場檢測等場所。HC-SR04超聲波模塊主要是由兩個通用的壓電陶瓷超聲傳感器，并加外圍信號處理電路構成的。
2. 模塊參數
（1）模塊主要電氣參數
使用電壓：DC---5V 靜態電流：小于2mA 電平輸出：高5V 電平輸出：低0V
感應角度：不大于15度
探測距離：2cm-450cm
高精度 可達0.2cm
超聲波模塊有4個引腳，分別為Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 GND；其中VCC、GND接上5V電源， Trig（控制端）控制發出的超聲波信號，Echo（接收端）接收反射回來的超聲波信號。
此次調試主要是調試的是基于msp430f149的超聲波測距的，沒有外加顯示，有需要的小伙伴可以持續關注，后續會發布相應的帖子。
超聲波的使用，使用了定時器A的定時和對上升沿和下降沿的捕獲等；全部代碼在附加件中，歡迎大家下載和交流！
部分代碼如下：
#pragma vector=TIMERA1_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void)
{
switch(TAIV)
{
case 2 :if(Edge==RISE)
{
RiseCapVal = TACCR1;
TACCTL1 |= CAP+CM_2+CCIS_0+SCS+CCIE;//改為下降沿捕獲
Edge = FALL;//下降沿捕獲標志
}
else
{
_DINT();
Period = TACCR1-RiseCapVal; //這里要注意是否考慮溢出，跟測試距離有關，希望大家拓展
S=(Period*17)/100; // 距離計算 s=340m/s*Period/2*10^(-6)*1000(mm)
TACCR1 = 0;
TACCTL1|= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//改為上升沿捕獲
Edge = RISE;//上升沿捕獲標志
_EINT();
}
break;
case 4 : break;
case 10: //TA_Overflow_Cnt++; //溢出標志
break;
}
}
void init_timerA(void)
{
TACTL |= TASSEL_2+MC_2+TAIE+TACLR+ ID_3;//SMCLK,8MHz,8分頻，連續計數，中斷允許，計數器清零
TACCTL1 |= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//捕獲模式，上升沿捕獲(CM_2)，CCI1A輸入，同步捕獲，中斷允許
}
void init_IO(void)
{
P1DIR |= BIT1; //P1.1輸出，普通I/O
P1DIR &=~ BIT2; //P1.2輸入
P1SEL |= BIT2; //P1.2第二功能，捕獲輸入
P1OUT &=~BIT1; // 開始低電平，控制驅動波形發生
}
void init_clk(void)
{
uchar i;
BCSCTL1&=~XT2OFF; //打開XT振蕩器
BCSCTL2|=SELM_2+SELS;//MCLK 8M and SMCLK 8M
do
{
IFG1 &= ~OFIFG;//清除振蕩錯誤標志
for(i = 0; i < 0xff; i++) _NOP();//延時等待
}
while ((IFG1 & OFIFG) != 0);//如果標志為1繼續循環等待晶振起振
IFG1&=~OFIFG;
}
單純的超聲波測距.zip
(116.21 KB, 下載次數: 16)
| 歡迎光臨 (http://www.denmoz.com/bbs/) | Powered by Discuz! X3.1 |