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標題: stm32控制舵機程序 [打印本頁]
作者: eFSADawdaw    時間: 2021-7-15 13:02
標題: stm32控制舵機程序
單片機控制舵機程序，用的是原字的定時器中斷實驗改的

單片機源程序如下:
  1. #include "pwm.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "timer.h"

  7. u8 JD=0;
  8. u32 a0,a1;
  9. u8 flag1=0,flag2=0;//定時器計數20ms到了的標志

  11. int main(void)
  12. {
  13.         u16 t1=0,t2=0;
  14.         u8 YS[6]={0,60,120,180,120,60};
  15.         delay_init();                     //延時函數初始化         
  16.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
  17.         uart_init(9600);         //串口初始化為115200
  18.          PWM_Init();                             //LED端口初始化
  19.         TIM3_Int_Init(9,71);//10us
  20. //        t1=(t1/180)*2000;
  21.         while(1)
  22.         {/*
  23.                 PWM0=1;
  24.                 delay_us(500+t1);//延時
  25.                 PWM0=0;
  26.                 delay_ms(20);//延時
  27. */
  28. //                if(flag1==1)
  29. //                {
  30. //                        flag1=0;
  31. //                        t2++;
  32. //                        if(t2==50)
  33. //                        JD=60;
  34. //                        if(t2==100)
  35. //                        JD=120;
  36. //                        if(t2==150)
  37. //                        JD=180;
  38. //                        if(t2==200)
  39. //                        JD=120;
  40. //                        if(t2==250)
  41. //                        JD=60;
  42. //                        if(t2==300)
  43. //                        {
  44. //                                JD=0;
  45. //                                t2=0;
  46. //                        }
  47. //                }
  48.                 if(flag2==1)
  49.                 {
  50.                         flag2=0;
  51.                         JD=YS[t2];
  52.                         t2++;
  53.                         if(t2>=6)
  54.                         {
  55.                                 t2=0;
  56.                         }
  57.                 }
  58.         }
  59. }



  63. //定時器3中斷服務程序
  64. void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中斷
  65. {
  66.         if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //檢查TIM3更新中斷發生與否
  67.                 {
  68.                         TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中斷標志
  69.                         a0++;a1++;
  70. /*************PWM0**************/                        
  71.                         if(a0==(50+JD))
  72.                         {
  73.                                 PWM0=0;
  74.                         }
  75.                         if(a0>=2000)
  76.                         {
  77.                                 a0=0;
  78.                                 PWM0=1;
  79.                                 flag1=1;
  80.                         }
  81.                         if(a1>=100000)
  82.                         {
  83.                                 a1=0;
  84.                                 flag2=1;
  85.                         }
  86.                 }
  87. }
復制代碼

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舵機程序.7z (184.97 KB, 下載次數: 18)





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