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標題: 基于STM32的智能循跡滅火小車源程序 [打印本頁]

作者: ygylinlove 時間: 2020-11-19 14:11
標題: 基于STM32的智能循跡滅火小車源程序
小車實物組裝圖

調(diào)試巡線：
1、要分析清楚，巡線傳感器數(shù)據(jù)和電機動作的關(guān)系
2、車速要合適

根據(jù)地圖，來分析如何實現(xiàn)小車的無火巡線（順時針方向或逆時針方）

傳感器要調(diào)整到合適的狀態(tài)，當探頭在黑線上時，傳感器燈亮，不在黑線上時，傳感器燈滅

在行進過程中要檢測到火焰，通過火焰?zhèn)鞲衅?br /> 應(yīng)用STM32的ADC來實現(xiàn)

先看下STM32的ADC配置
在STM32的核心板上，有四根針，左側(cè)是3.3v  右側(cè)是GND
STM32    　　　　　　火焰?zhèn)鞲衅?br /> 核心板左側(cè)             VCC
核心板右側(cè) 　　　　　 GND
控制板最上邊的白色接口L1  A1
         　　　　G A2
         　　　HW1 A3
         　　　HW2 A4
         　　　　B A5

軟件上需要查閱資料，看STM32ADC如何配
配置5個通道，來檢測火焰的數(shù)據(jù)

尋線，火焰檢測，滅火
1、測試下火焰檢測的代碼
2、考慮如何實現(xiàn)滅火動作
   1、風(fēng)扇要轉(zhuǎn)動，需要清楚哪個IO引腳是控制風(fēng)扇，配置這個引腳為輸出方向
   2、要檢測到火焰狀態(tài)

   3、需要正對火焰，表明小車應(yīng)該有一個轉(zhuǎn)向的動作，停車，滅火

   4、滅火完成后，需要回到巡線狀態(tài)

void process_fire(void)
{
      int LineL1 = 1, LineL2 = 1, LineR1 = 1, LineR2 = 1;

      bsp_GetLineWalking(&LineL1, &LineL2, &LineR1, &LineR2);
      if(LineL1==0 && LineL2==0 && LineR1==0 && ADC_ConvertedValueLocal[4]>2)
      {
            delay_ms(100);
            Car_Stop();
            Car_SpinLeft(1700, 2000);
            delay_ms(580);
            Car_Run(1700);
            delay_ms(300);
            Car_Stop();
            //while(ADC_ConvertedValueLocal[4]>2)
            GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
            delay_ms(5000);
            delay_ms(5000);
            delay_ms(5000);
            GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
            Car_Back(1700);
            delay_ms(300);
            Car_SpinRight(2000, 1700);
            delay_ms(580);
      }
}

全部資料51hei下載地址：

火焰?zhèn)鞲衅?7z (2.57 MB, 下載次數(shù): 55)

尋跡滅火.7z (2.58 MB, 下載次數(shù): 65)

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