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標(biāo)題: proteus8.10仿真stm32控制舵機(jī)程序（pwm舵機(jī)） [打印本頁(yè)]
作者: wbaisen    時(shí)間: 2020-11-6 21:38
標(biāo)題: proteus8.10仿真stm32控制舵機(jī)程序（pwm舵機(jī)）
       本貼使用Proteus8.10，如低版本打不開可自行根據(jù)原理圖繪制（很簡(jiǎn)單）
       單片機(jī)型號(hào)為：stm32f103系列
       運(yùn)行穩(wěn)定，舵機(jī)角度自行更改程序中的pwm輸出函數(shù)值即可。
   案例中只做了一個(gè)，按鍵按下舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)際測(cè)試過timer2-4的通道0-3，共12路pwm。
       如有問題，評(píng)論區(qū)留言，看到回~
單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "bsp-lcd1602.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "adc.h"

  7. #define LED0 PCout(2)        
  8. #define KEY0  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_5)                                                 //讀取按鍵0
  9. #define KEY1  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_15)                                               //讀取按鍵1
  10. #define WK_UP GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)
  11. void KEY_Init(void)
  12. {
  13.         
  14.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  16.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);  //使能PORTA,PORTC時(shí)鐘

  18.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);                               //關(guān)閉jtag使能SWD，可以用SWD模式調(diào)試
  19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_15;
  20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                                                    //設(shè)置成上拉輸入
  21.          GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                                                    //初始化GPIOA15
  22.         
  23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_5;
  24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                                                   //設(shè)置成上拉輸入
  25.          GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                                                   //初始化GPIOC5
  26.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;
  27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;     
  28.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  29.         
  30. }
  31. void LED_Init(void)
  32. {
  33. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  34. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);          //使能PA,PD端口時(shí)鐘
  35. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                                   //LED0-->PA.8 端口配置
  36. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                   //推挽輸出
  37. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                  //IO口速度為50MHz
  38. GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);                                        //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA.8
  39. GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2);                                                //PA.8 輸出高
  40. }

  42. void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  43. {  
  44.          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  45.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  46.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  48.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
  49.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);             //使能GPIO外設(shè)時(shí)鐘使能
  50.                                                                                     

  52.    //設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM1 CH1的PWM脈沖波形
  53.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;                                      //TIM_CH1
  54.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                        //復(fù)用推挽輸出
  55.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  56.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  58.         
  59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值         80K
  60.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻
  61.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
  62.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式
  63.         TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位


  66.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時(shí)器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
  67.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  68.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  69.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  70.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx

  72.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主輸出使能        

  74.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1預(yù)裝載使能         
  75.         
  76.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
  77.         
  78.         TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1

  80.    
  81. }

  83. int main(void)
  84. {
  85.         delay_init();                                
  86.         LED_Init();
  87.         KEY_Init();
  88.         TIM1_PWM_Init(1999,72);
  89.         TIM_SetCompare1(TIM1,1899);
  90.         while(1)
  91.         {
  92.                 if(WK_UP==1)
  93.                 {
  94.                         LED0=0;
  95.                         TIM_SetCompare1(TIM1,1899);         
  96.                 }
  97.                 else
  98.                 {
  99.                         LED0=1;
  100.                         TIM_SetCompare1(TIM1,699);         
  101.                 }
  102.         }
  103. }
復(fù)制代碼
[ stm32控制舵機(jī).7z (196.33 KB, 下載次數(shù): 389)

本貼為原創(chuàng)，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處！
時(shí)間：2020/11/
祝好！

作者: cyl1998    時(shí)間: 2021-5-7 22:11
想問一下 如果弄4個(gè)舵機(jī)的話 程序要怎么改
作者: woshishui22    時(shí)間: 2021-5-9 10:15
最近正在研究舵機(jī)，正好可以好好分析了
作者: 1244913722ny    時(shí)間: 2021-5-13 19:27
樓主你好，如果拖動(dòng)4個(gè)電機(jī)，然后發(fā)現(xiàn)功率不夠該怎么辦？
作者: wei33    時(shí)間: 2021-11-28 21:13
感謝樓主的分享，下來研究下
作者: 一只單片機(jī)    時(shí)間: 2022-5-8 20:13
為啥我就改了PWM頻率，他就生成不了.hex文件了，顯示有一個(gè)fatal error
作者: 200817    時(shí)間: 2022-5-10 23:28
樓主你好 為啥我按照你的方法配置 配置的PWM  PA8 電平只是在跳動(dòng) 舵機(jī)卻沒有反應(yīng) ，代碼也一樣 用的正點(diǎn)原子的模板
作者: 200817    時(shí)間: 2022-5-10 23:29
為啥我按照樓主的配置 PA8  只是電平再跳 ，而舵機(jī)沒有反應(yīng)，模板用的正點(diǎn)原子的
作者: 老齡化的離開    時(shí)間: 2023-3-6 13:25
試一下能不能用，自己配置的總有問題
作者: QEQWE123    時(shí)間: 2023-5-21 10:56
只能轉(zhuǎn)動(dòng)一下，813版本，不知道為啥



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