亚洲春色中文字幕久久久-三上亚,一吻二脱三床四吻胸,国产真实伦对白视频全集,在线毛片观看,精品成品入口黄网,国产毛aⅴ片久久久,亚洲AV色香蕉一区二区三区老师,萧皇后A级艳片,色情日本视频更新,99久久亚洲精品日本无码

標題: 求類似圖中照片三輪萬向輪stm32驅動方法 [打印本頁]

作者: 曹劍凌 時間: 2020-8-17 17:21
標題: 求類似圖中照片三輪萬向輪stm32驅動方法

作者: dasSpieler 時間: 2020-8-17 21:36
這個叫全向輪……
先考慮平動情況，在不考慮車身全身旋轉的情況下，每個輪子可以分別提供三個在平面上相差120°的驅動矢量。矢量的大小就是車輪的轉速，由單片機控制。根據矢量疊加原理，這三個矢量可以合成任何方向的合矢量，這個矢量就是車身運動的速度。也就是說，要讓車身以某一個速度（顯然這個速度必須在它能達到的最高速度之內）朝著某一個方向前進，就用矢量分解的方法，將目標速度分解為相差120°的三個矢量，三個矢量的大小就對應著車輪的轉速。
轉動情況更簡單，三個輪子同時朝一個方向轉動就可以實現車身自轉。如果不想讓車身自轉，就用陀螺儀做方向閉環。
將車身平動和轉動對輪子速度的計算結果疊加，就可以實現任意方式運動。

歡迎光臨 (http://www.denmoz.com/bbs/)