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標題: stm32單片機紅外遙控超聲波避障小車源程序+視頻+制作詳解 [打印本頁]
作者: 一條金龍魚    時間: 2020-7-2 10:14
標題: stm32單片機紅外遙控超聲波避障小車源程序+視頻+制作詳解
去年11月到12月，和同學一起在學校參加院電子設計大賽做的項目，看起來時間很長，但實際上我們攏共做的時間差不多是3天的樣子。
板子是正點的，所以很多地方我們就直接扒的正點的例程，比如紅外遙控的部分完整拿過來了，能直接用。
我們在完成學校的要求后又多加了測距顯示和差速調節（讓小車可以從完全停止到最高速度），后面我會分塊盡量詳細敘述小車的功能原理及代碼介紹。

視頻演示
https://www.bilibili.com/video/av85501350/
電源
我們采用的是三節18650供電，三節電池就有12v，用來驅動小車綽綽有余，為了獲得更穩定符合小車需求的電壓，我們又采用了一個LM2596S降壓模塊，把12V的電壓給降到3v給單片機供電。在安裝電源的時候，其實我們犯了一個錯誤，把電池給安裝在了小車的第二層，這樣在取放電池時就需要拆卸螺絲，比較麻煩。

驅動
驅動模塊使用的是經典的L298N，主要是實驗室一抓一大把，關于模塊的詳細說明可以搜索得到，不再贅述。
我們對于這個模塊具體的使用如圖我們做的是4輪驅動，把輪子分左右用一個驅動模塊進行驅動，為了用PWM對小車進行速度控制，所以我們需要調用時鐘，這里調用TIM4，使能PB8對左電機進行方向控制，使能PB9作為左電機的PWM信號，使能PA6對右電機進行方向控制，使能PB10作為右電機的PWM信號。

一邊有倆電機對應倆輪子，所以，這里還進行了映射，PB8映射到PB5和PB6，對應左邊的in1和in2，進行方向控制。
PA6映射到PA5和PA6，對應左邊的in3和in4，進行方向控制。
更多具體的配置都在函數里面。
驅動部分并不是由我完全負責，所以我會在大體完成后找機會請當時一起完成的小伙伴一起校驗。
在驅動部分，我想再主要挑一部分詳細談談。
當時我們在對于進行差速控制部分有一個想法，讓它實現從零開始逐步加速或者最高速逐步減速，同時也完成要求的三擋速度。
對于要求的三擋速度，其他選了小車的組，據我觀察，應該都是在函數里面寫好了預先配置3個的PWM占空比，來實現。
當時是我負責的這個功能的實現，我覺得這樣寫只能單一完成那個要求，然后為了達成我們預想的差速調節，于是我在主函數設置一個變量來代表占空比，然后motor.c里面引進并在后面的調速函數和三擋預置速度函數調用，就能夠實現這兩個功能了。里面更改占空比的數值是我們測試調節修改出來的。


在控制方向上，我們有旋轉和有一定精度的角度的旋轉。功能完成也是依靠調節占空比，不再贅述。

超聲波部分我們采用的模塊是HC-SR04,同樣是一個比較經典的模塊，這一部分比較搞的是什么，是超聲波模塊需要5v供電，及其重要，我們一開始代碼調試好后，一直顯示不出來正確的數據，一直為0（我們有加OLED顯示模塊，所以可以方便測試），從驅動做好后一直順風順水突然在這卡殼了，弄得我們自閉許久。后來在網上查到是5v供電后，一改立馬成功。

OLED顯示
我們用的0.96寸7針顯示模塊，代碼部分也沒什么好說的，網上找到讀懂后直接調用就行了

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "motor.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "remote.h"  
  6. #include "oled.h"
  7. #include "hcsr04.h"
  8. /*
  9. void ZYSTM32_run(int speed,int time);       //前進函數
  10. void ZYSTM32_brake(int time);               //剎車函數
  11. void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋轉函數
  12. void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋轉函數
  13. void ZYSTM32_back(int speed,int time);      //后退函數
  14. */
  15. float length=0,sum=0;
  16.          u16 tim;
  17.          uint j=0;
  18. int i=2000;
  19. int main(void)
  20. {        
  21.          u8 key;
  22.           float distance;
  23.          delay_init();
  24.          TIM4_PWM_Init(7199,0);  //初始化PWM
  25.          Remote_Init();                        //紅外接收初始化        
  26.          CH_SR04_Init();
  27.                           OLED_Init();                        //初始化OLED  
  28.                 OLED_Clear();
  29.          ZYSTM32_brake(500);         
  30.          NVIC_Config();         
  31.          while(1)
  32.                 {                  
  33.                          key=Remote_Scan();        
  34.                         distance=Senor_Using();                        
  35.                         OLED_ShowString(0,2,"distance is");
  36.                         OLED_ShowNum(0,4,distance,8,20);
  37.                         if(distance>30)
  38.                         switch(key)
  39.                         {   
  40.                                 case 98:ZYSTM32_run(100);break;            
  41.                                 case 2:ZYSTM32_brake(100);break;                                             
  42.                                 case 34:ZYSTM32_Spin_Left(100);break;                  
  43.                                 case 168:ZYSTM32_back(100);break;                  
  44.                                 case 194:ZYSTM32_Spin_Right(100);break;
  45.         case 104:speedchange(1);break;
  46.         case 152:speedchange(2);break;        
  47.         case 176:speedchange(3);break;        
  48.                                 case 48:turnleft45(220);break;                //4   
  49.                                 case 24:turnright45(220);break;                //5   
  50.                      case 16:turnleft45(50);break;     //7
  51.         case 56:turnright45(50);break;                //8               
  52.                                 case 224:speeddown();break;                                    
  53.                                 case 144:speedup();break;
  54.                         }
  55.                         else
  56.                                 {
  57.                                         ZYSTM32_back(100);
  58.                                         delay_us(50);
  59.                                         ZYSTM32_brake(100);
  60.                         }
  61.                 }
  62. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
小車基礎部分+紅外遙控+超聲波避障測距顯示.7z (205.01 KB, 下載次數: 126)

作者: morning1    時間: 2020-9-19 14:58
為什么用紅外遙控沒有反應



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