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標題: stm32F407控制舵機源程序+示意圖 [打印本頁]

作者: 春陰釀寒 時間: 2020-6-2 11:27
標題: stm32F407控制舵機源程序+示意圖
正點原子stm32f407開發板

對于一般的舵機來說，所對應的PWM波的周期為**200ms**，即舵機接收的PWM信號頻率為**50HZ**。
其空占比與轉動角度的關系。普通舵機的舵量是0~180°。**脈沖寬度范圍 0.5ms ~ 2.5ms**

      0.5ms/200ms = 0 度

      1.0ms/200ms = 45 度

      1.5ms/200ms = 90 度

      2.0ms/200ms = 135 度

      2.5ms/200ms = 180 度本文代碼參考正點原子stm32f4 pwm輸出教程代碼而修改得來。

**修改的地方：**
使用了PA0復用定時器TIM2
**主函數**

int main(void)
{
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統中斷優先級分組2
      delay_init(168);  //初始化延時函數
      TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1);       //84M/8400/200=50hz. 此處的200就是計數器的比較值 e.g.175/200*20ms=17.5ms 得脈沖寬度：20ms-17.5ms=2.5ms
while(1)
      {
               delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,175);       //修改比較值，修改占空比對應180度

            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,180);       //修改比較值，修改占空比對應180度

            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,185);       //修改比較值，修改占空比對應180度

            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,190);       //修改比較值，修改占空比對應180度
            delay_ms(1000);
            TIM_SetCompare1(TIM2,195);       //修改比較值，修改占空比對應180度

      }
}

pwm.c文件

//TIM2 PWM部分初始化
//PWM輸出初始化
//arr：自動重裝值
//psc：時鐘預分頻數
void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
      TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);       //TIM2時鐘使能
      RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);       //使能PORTA時鐘

      GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0復用為定時器2

      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;          //GPIOA0
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       //復用
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;       //速度100MHz
      GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;    //推挽復用輸出
      GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;       //上拉
      GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);             //初始化PA0

      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定時器分頻
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上計數模式
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; //自動重裝載值
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

      TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定時器2

      //初始化TIM2 Channel PWM模式
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式：TIM脈沖寬度調制模式1
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較使能輸出
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性：TIM輸出比較極性低
      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比較初始值
      TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM2 OC1

      TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1是的預裝載寄存器

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能

      TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2
}

**頭文件自己寫**

**完成！！！**

作者: 13303022280 時間: 2020-7-31 15:08
描述有點問題吧，舵機的信號周期是20ms

作者: 春陰釀寒 時間: 2020-10-5 13:11

13303022280 發表于 2020-7-31 15:08
描述有點問題吧，舵機的信號周期是20ms

“對應的PWM波的周期為**200ms**”這里寫錯了，我改下

作者: 我心飛翔qaq 時間: 2020-10-11 18:12
真心不知道怎么看這代碼，對小白太不友好了

作者: ccczx 時間: 2020-12-9 10:30
有參考價值

作者: tigersharc 時間: 2020-12-15 08:10
謝謝，希望以后能用上

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