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#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#define MYID 0x1f
#define UPID 0X5f
sfr AUXR=0x8e; //STC 應(yīng)用輔助寄存器
sfr BRT=0x9c; //獨(dú)立波特率發(fā)生器寄存器，裝入重裝數(shù)
unsigned char code ying_table[]=
{0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71,0xff};
//共陰
unsigned char showdata[4]={1,3,5,7};
unsigned char bufsend[20]={0},sendlen;
unsigned char bufrecv[20]={0},recvlen;
sbit ASEG=P0^0;
sbit BSEG=P0^1;
sbit CSEG=P0^2;
sbit DSEG=P0^3;
// 超聲波應(yīng)用端口及變量
sbit RX=P0^4; //Echo
sbit TX=P0^5; //Trig
sbit PWM=P2^4;//直流電機(jī)串口定義
bit flag=0;
//
sbit LED1=P3^4;
sbit SOUNDER1=P3^5;
unsigned int t,temp=0;
void seg4show(unsigned char i)
{
switch(i)
{
case 0:
ASEG=0; BSEG=1;
CSEG=1; DSEG=1; break;
case 1:
ASEG=1; BSEG=0;
CSEG=1; DSEG=1; break;
case 2:
ASEG=1; BSEG=1;
CSEG=0; DSEG=1; break;
case 3:
ASEG=1; BSEG=1;
CSEG=1; DSEG=0; break;
default:
ASEG=1; BSEG=1;
CSEG=1; DSEG=1; break;
}
if(i==0)
{
if(showdata[i]==0)
P1=0;
}
else if(i==1)
P1=ying_table[showdata[i]]|0x80;
else
P1=ying_table[showdata[i]];
}
//----------------------------------------------
//STC 獨(dú)立波特率發(fā)生器 9600bps@11.0592MHz
void UartInit(void) //9600bps@11.0592MHz
{
PCON&=0x7F; //波特率不倍速
SCON=0x50; //8 位數(shù)據(jù),可變波特率
AUXR&=0xFB; //獨(dú)立波特率發(fā)生器時(shí)鐘為 Fosc/12,即 12T
BRT=0xFD; //設(shè)定獨(dú)立波特率發(fā)生器重裝值
AUXR|=0x01; //串口 1 選擇獨(dú)立波特率發(fā)生器為波特率發(fā)生器
AUXR|=0x10; //啟動獨(dú)立波特率發(fā)生器
}
//----------------------------------------------
void Timer0Init(void) //200 微秒@11.0592MHz
{
AUXR&=0x7F; //定時(shí)器時(shí)鐘 12T 模式
TMOD&=0xF0; //設(shè)置定時(shí)器模式
TMOD|=0x02; //設(shè)置定時(shí)器模式
TL0=0x48; //設(shè)置定時(shí)初值
TH0=0x48; //設(shè)置定時(shí)重載值
TF0=0; //清除 TF0 標(biāo)志
TR0=1; //定時(shí)器 0 開始計(jì)時(shí)
}
//----------------------------------------------
void Timer1Init(void)
{
AUXR&=0xBF; //定時(shí)器時(shí)鐘 12T 模式
TMOD&=0x0F; //設(shè)置定時(shí)器模式
TMOD|=0x10; //設(shè)置定時(shí)器模式
TL1=0x0; //設(shè)置定時(shí)初值
TH1=0x0; //設(shè)置定時(shí)重載值
TF1=0; //清除 TF1 標(biāo)志
TR1=1; //定時(shí)器 1 開始計(jì)時(shí)
}
//----------------------------------------------
void DataSend(unsigned char ss[],unsigned char len)
{
unsigned char i;
for(i=0;i<len;i++)
{
SBUF=ss[i];
while(TI==0);
TI=0;
}
}
//超聲波距離計(jì)算
unsigned int Conut(void)
{
unsigned int time,kk;
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
kk=(unsigned int)((time*1.87)/100); //算出來是 CM
return kk;
}
//----------------------------------------------
void zd1() interrupt 3 //T1 中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標(biāo)志
}
//----------------------------------------------
void StartModule() //啟動超聲波模塊
{
unsigned char i;
TX=1;
_nop_(); //20us 延時(shí)
i = 52;
while (--i);
TX=0;
}
//----------------------------------------------
//超聲波讀取數(shù)據(jù)
unsigned int ReadChaoshengbo()
{
unsigned int len;
StartModule();
while(!RX); //當(dāng) RX 為零時(shí)等待
TR1=1; //開啟計(jì)數(shù)
while(RX); //當(dāng) RX 為 1 計(jì)數(shù)并等待
TR1=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
len=Conut(); //計(jì)算
return len;
}
//----------------------------------------------
//協(xié)議生成模塊
unsigned char DataSendPreprocess(unsigned int x)
{
unsigned char i,t=0;
bufsend[0]=0x7f; //起始字節(jié)
bufsend[1]=UPID; //接受者地址
bufsend[2]=MYID; //發(fā)送者地址
bufsend[3]=3; //數(shù)據(jù)長度
bufsend[4]=0x14; //傳感器類型 0x14--->HC-SR04 超聲波測距
bufsend[5]=x/256; //數(shù)據(jù)高字節(jié)
bufsend[6]=x%256; //數(shù)據(jù)低字節(jié)
for(i=1;i<=6;i++) //異或校驗(yàn)碼生成
t^=bufsend[i];
bufsend[7]=t; //校驗(yàn)字節(jié)
bufsend[8]=0xff; //結(jié)束字節(jié)
return 9;
}
void DataRecvAnalysis(unsigned char len) //
{
unsigned char i,t=0;
for(i=1;i<len-2;i++)
t^=bufrecv[i];
if(t==bufrecv[len-2])
{
switch(bufrecv[4])
{
case 0x01:
if(bufrecv[5]==0x01)
{
LED1=0; //亮
}
else if(bufrecv[5]==0x02)
{
LED1=1;
}
break;
case 0x02:
if(bufrecv[5]==0x01)
{
SOUNDER1=0; //響
}
else if(bufrecv[5]==0x02)
{
SOUNDER1=1;
}
break;
case 0x05:
if(bufrecv[5]==0x01)
{
PWM=1; //不轉(zhuǎn)
}
else if(bufrecv[5]==0x02)
{
PWM=0; //轉(zhuǎn)
}
break;
case 0x03:
if(bufrecv[5]==0x01)
DataSend(bufsend,sendlen);
else if(bufrecv[5]==0x02);
break;
}
}
}
//----------------------------------------------
void DataShowPreprocess(unsigned int t)
{
showdata[0]=t%10000/1000;
showdata[1]=t%1000/100;
showdata[2]=t%100/10;
showdata[3]=t%10;
}
//----------------------------------------------
//----------------------------------------------
void main()
{
recvlen=0;
Timer0Init();
Timer1Init();
UartInit();
ET0=1;
TI=0;
RI=0;
ES=1;
EA=1;
while(1)
{
if(t==10000)
{
ET0=0;
t=0;
temp=ReadChaoshengbo();
DataShowPreprocess(temp);
sendlen=DataSendPreprocess(temp);
SBUF=bufsend[0];
ET0=1;
}
if(recvlen!=0)
{
DataRecvAnalysis(recvlen);
recvlen=0;
}
}
}
//----------------------------------------------
void T0_ISR() interrupt 1 using 1
{
seg4show(t%100/5);
t++;
}
//----------------------------------------------
void SCOMM_ISR() interrupt 4 using 2
{
unsigned char i,j;
if(TI==1)
{
TI=0;
ES=0;
for(i=1;i<sendlen;i++)
{
SBUF=bufsend[i];
while(TI==0);
TI=0;
}
ES=1;
}
if(RI==1)
{
ES=0;
bufrecv[0]=SBUF;
RI=0;
if(bufrecv[0]==0x7f) //協(xié)議分析第一部分開始
{
while(RI==0);
bufrecv[1]=SBUF;
RI=0;
if(bufrecv[1]==MYID)
{
while(RI==0);
bufrecv[2]=SBUF;
RI=0;
if(bufrecv[2]==UPID)
{
for(j=3;j<20;j++)
{
while(RI==0);
bufrecv[j]=SBUF;
RI=0;
if(bufrecv[j]==0xff)
break;
}
if(j<20)
{
if(j==bufrecv[3]+5)
recvlen=j+1;
}
}
}
} //協(xié)議分析第一部分結(jié)束
ES=1;
}
}

復(fù)制代碼

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