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#include<reg52.h> //包含單片機寄存器的頭文件
#include<intrins.h> //包含_nop_()函數(shù)定義的頭文件
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define MotorData P1
sbit IRIN=P3^2; //紅外接收器數(shù)據(jù)線
sbit DO=P2^0; //光敏傳感DO口
uchar IRCOM[7];
void delay(unsigned char x) ;
/*******************************************************************/
void main()
{
unsigned int a;
IRIN=1; //I/O口初始化
IE=0x81; //允許總中斷中斷,使能 INT0 外部中斷
TCON=TCON|0x01; //觸發(fā)方式為脈沖負(fù)邊沿觸發(fā)
while(1)
{
for(a=100;a>0;a--)
{
void IR_IN();
void DO_IN() ;
}
}
}
///////////////////////步進電機轉(zhuǎn)動//////////////////////////////
#define MotorData P1 //步進電機控制接口定義
uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};//正轉(zhuǎn) 電機導(dǎo)通相序 D-C-B-A
uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//反轉(zhuǎn) 電機導(dǎo)通相序 A-B-C-D
//ms延時函數(shù)
void Delay_xms(uint x)
{
uint i,j;
for(i=0;i<x;i++)
for(j=0;j<112;j++);
}
//順時針轉(zhuǎn)動
void MotorCW(void)
{
uchar i;
for(i=0;i<4;i++)
{
MotorData=phasecw[i];
Delay_xms(4);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
}
}
//逆時針轉(zhuǎn)動
void MotorCCW(void)
{
uchar i;
for(i=0;i<4;i++)
{
MotorData=phaseccw[i];
Delay_xms(4);//轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)
}
}
//停止轉(zhuǎn)動
void MotorStop(void)
{
MotorData=0x00;
}
/*******************光敏傳感***************************************/
void DO_IN()
{
int i,dat;
if(DO==1)
{
for(i=0;i<500;i++)
{
MotorCW(); //順時針轉(zhuǎn)動
}
MotorStop(); //停止轉(zhuǎn)動
Delay_xms(500); //（上）
}
if(DO==0)
{ for(i=0;i<500;i++)
{
MotorCCW(); //逆時針轉(zhuǎn)動
}
MotorStop(); //停止轉(zhuǎn)動
Delay_xms(500); //（上）
}
}
/********紅外識別**************************************************/
void IR_IN() interrupt 0 using 0
{
unsigned char j,k,N=0;
unsigned char q=0;
EX0 = 0;
delay(15);
if (IRIN==1)
{
EX0 =1;
return;
}
//確認(rèn)IR信號出現(xiàn)
while (!IRIN) //等IR變?yōu)楦唠娖剑^9ms的前導(dǎo)低電平信號。
delay(1);
for (j=0;j<4;j++) //收集四組數(shù)據(jù)
{
for (k=0;k<8;k++) //每組數(shù)據(jù)有8位
{
while (IRIN) //等 IR 變?yōu)榈碗娖剑^4.5ms的前導(dǎo)高電平信號。
{delay(1);}
while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
delay(1);
while (IRIN) //計算IR高電平時長
{
delay(1);
N++;
if (N>=30)
{
EX0=1;
return;
} //0.14ms計數(shù)過長自動離開。
} //高電平計數(shù)完畢
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //數(shù)據(jù)最高位補“0”
if(N>=8)
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數(shù)據(jù)最高位補“1”
}
N=0;
}
}
if(IRCOM[2]!=~IRCOM[3])
{
EX0=1;
return;
}
IRCOM[5]=IRCOM[2] & 0x0F; //取鍵碼的低四位
IRCOM[6]=IRCOM[2] >> 4; //右移4次，高四位變?yōu)榈退奈?br />
if(IRCOM[5]>9)
{
IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37;
}
else
IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30;
if(IRCOM[6]>9)
{
IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37;
}
else
IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30;
q= (((IRCOM[6]&0x0f)<<4) + (IRCOM[5]&0x0f));
switch(q) //判斷按鍵鍵碼值
{ int i;
case 0x18:for(i=0;i<500;i++)
{
MotorCW(); //順時針轉(zhuǎn)動
}
MotorStop(); //停止轉(zhuǎn)動
Delay_xms(500);break; //（上）
case 0x52:for(i=0;i<500;i++)
{
MotorCCW(); //逆時針轉(zhuǎn)動
}
MotorStop(); //停止轉(zhuǎn)動
Delay_xms(500); break; //（下）
default :break;
}
EX0 = 1;
}
/***************延時函數(shù)*****************************/
void delay(unsigned char x) //x*0.14MS
{
unsigned char i;
while(x--)
{
for (i = 0; i<13; i++) {}
}
}

復(fù)制代碼

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