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#include<AT89x51.H>
//HL-1小車驅(qū)動(dòng)接線定義
#define Left_moto_go {P0_0=1,P0_1=0;} //左邊電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P0_0=0,P0_1=1;} //左邊電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P0_0=0,P0_1=0;} //左邊電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go {P0_2=1,P0_3=0;} //右邊電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {P0_2=0,P0_3=1;} //右邊電機(jī)向后走
#define Right_moto_Stop {P0_2=0,P0_3=0;} //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
#define uint unsigned int //重定義無(wú)符號(hào)整數(shù)類型
#define uchar unsigned char //重定義無(wú)符號(hào)字符類型
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)
uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
#define ShowPort P2 //定義數(shù)碼管顯示端口
/************************************************************************/
//延時(shí)函數(shù)
// void delay(unsigned int k)
//{
// unsigned int x,y;
// for(x=0;x<k;x++)
// for(y=0;y<2000;y++);
//}
/************************************************************************/
//字符串發(fā)送函數(shù)
void send_str( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str1( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str2( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str3()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
void send_str4()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
TI = 0; // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
i++; // 下一個(gè)字符
}
}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往后走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往后走
}
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往后走
}
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_Stop ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個(gè)字節(jié)
{
if(RI) //是否接收中斷
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
{
buff[i]=dat;
flag=1; //開(kāi)始接收數(shù)據(jù)
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函數(shù)--*/
void main(void)
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
while(1) /*無(wú)限循環(huán)*/
{
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個(gè)字節(jié)為O，第二個(gè)字節(jié)為N，第三個(gè)字節(jié)為控制碼
switch(buff[2])
{
case up : // 前進(jìn)
send_str( );
run();
ShowPort=LedShowData[1];
break;
case down: // 后退
send_str1( );
backrun();
ShowPort=LedShowData[2];
break;
case left: // 左轉(zhuǎn)
send_str3( );
leftrun();
ShowPort=LedShowData[3];
break;
case right: // 右轉(zhuǎn)
send_str2( );
rightrun();
ShowPort=LedShowData[4];
break;
case stop: // 停止
send_str4( );
stoprun();
ShowPort=LedShowData[0];
break;
}
}
}
}

復(fù)制代碼

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