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此教程針對(duì)二輪循跡小車，使用的芯片為STM32F103C8T6

安裝好Keil5之后需要使用的破解工具(Keil注冊(cè)機(jī))

需要擴(kuò)展的庫文件(ARM.CMSIS.3.20.4.pack Keil.STM32F1xx_DFP.2.1.0.pack)

都已經(jīng)在文件夾內(nèi)（官網(wǎng)下載庫文件賊慢）

選擇菜單欄 Project –> Open Project

在我的這個(gè)文件夾里找到 “HELT” 的文件夾，按圖中所示路徑找到后綴為.uvprojx 的文件打開即可

顯示沒有錯(cuò)誤

先打開小車電源（即小車上面的幾個(gè)紅燈是亮的），接著在Keil5中點(diǎn)擊下載按鈕

，燒錄程序到小車芯片上

燒錄結(jié)果，如圖則證明燒錄成功！

調(diào)節(jié)之前，溫習(xí)一下紅外感應(yīng)循跡原理，網(wǎng)上貼圖（懶呀，哈哈）

對(duì)于靈敏度的調(diào)節(jié)，遵循的原則是：

把你要調(diào)節(jié)的紅外感應(yīng)模塊水平對(duì)準(zhǔn)一條黑線，調(diào)節(jié)紅外感應(yīng)模塊對(duì)應(yīng)的電位器，使得你正在調(diào)節(jié)的紅外模塊的指示燈剛好由亮變滅時(shí)停止調(diào)節(jié)。

因?yàn)橛腥齻€(gè)紅外感應(yīng)模塊，所以，依次把你想要調(diào)節(jié)的那個(gè)紅外感應(yīng)模塊對(duì)準(zhǔn)黑線而另外兩個(gè)不要對(duì)準(zhǔn)黑線，反復(fù)調(diào)節(jié)，使得對(duì)準(zhǔn)黑線的模塊燈滅而另外兩個(gè)沒有檢測(cè)到黑線的紅外模塊的燈亮，則證明調(diào)節(jié)完成哈。

（測(cè)試的環(huán)境選擇明亮的場所，黑線可以用超市里買的電工膠布即可）

圖調(diào)節(jié)靈敏度

解釋一下：因?yàn)樵蹅兊男≤囇E原則是，如果左邊的紅外感應(yīng)到有黑線，或者左邊和中間的紅外模塊同時(shí)感應(yīng)到黑線，那么那就會(huì)稍稍左轉(zhuǎn)（保證軌道盡量處于中間），即左輪停止而右輪前轉(zhuǎn)。同理，如果是右邊的紅外模塊感應(yīng)到黑線或者右邊和中間的紅外感應(yīng)模塊同時(shí)感應(yīng)到黑線，則小車稍稍右轉(zhuǎn)，即右輪停止而左輪前轉(zhuǎn)。如果是只有中間的紅外感應(yīng)模塊感應(yīng)到黑線，那么小車直走，即兩個(gè)輪子都前轉(zhuǎn)。而當(dāng)三個(gè)紅外模塊都沒有檢測(cè)到黑線，則小車轉(zhuǎn)圈。如果同時(shí)三個(gè)檢測(cè)到黑線，則小車停止，這個(gè)條件是為了模擬終點(diǎn)全是一大坨黑塊而設(shè)計(jì)的，但是在T字路口可能出現(xiàn)誤判。

針對(duì)此問題，我們暫時(shí)想到的解決辦法是：把兩側(cè)的紅外感應(yīng)模塊往兩邊移動(dòng)，中間的保持不動(dòng)，使得三個(gè)感應(yīng)模塊不在同一條水平線上時(shí)，可避免誤判的可能（這個(gè)不用擔(dān)心在終點(diǎn)三個(gè)紅外模塊不能同時(shí)檢測(cè)到給黑線的情況，因?yàn)榻K點(diǎn)設(shè)計(jì)有很大一塊黑塊，所以完全會(huì)使三個(gè)紅外模塊同時(shí)檢測(cè)到黑線而使得小車停止）

同學(xué)們也可以依靠上述的原理來驗(yàn)證小車的轉(zhuǎn)向是否正確，讓一個(gè)紅外模塊對(duì)準(zhǔn)黑線，觀察輪子轉(zhuǎn)向是否正確，如果反轉(zhuǎn)，可以嘗試對(duì)調(diào)電機(jī)的正負(fù)極，則可以讓他正轉(zhuǎn)。

單片機(jī)源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
struct motor
{
enum {STOP, FORWARD, BACKWARD} state;
int forward_opcode;
int backward_opcode;
};
static struct motor left_motor, right_motor;
void MotorInit()
{
RCC->APB2ENR |= 1 << 3;
GPIOB->CRH &= 0xff0000ff;
GPIOB->CRH |= 0x00333300; //PB10 左后退 , PB11 左前進(jìn), PB12 右前進(jìn), PB13 右后退
GPIOB->BSRR = ((1 << 10) | (1 << 11) | (1 << 12) | (1 << 13)) << 16;
left_motor.state = STOP;
left_motor.forward_opcode = 1 << 11;
left_motor.backward_opcode = 1 << 10;
right_motor.state = STOP;
right_motor.forward_opcode = 1 << 12;
right_motor.backward_opcode = 1 << 13;
}
//對(duì)某電機(jī)施加前轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電平
static void MotorRotateForward(struct motor *pmotor)
{
if (pmotor->state != FORWARD)
{
GPIOB->BSRR = (pmotor->backward_opcode << 16) | pmotor->forward_opcode;
pmotor->state = FORWARD;
}
}
//對(duì)某電機(jī)施加后轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電平
static void MotorRotateBackward(struct motor *pmotor)
{
if(pmotor->state != BACKWARD)
{
GPIOB->BSRR = (pmotor->forward_opcode << 16) | pmotor->backward_opcode;
pmotor->state = BACKWARD;
}
}
//對(duì)某電機(jī)停止驅(qū)動(dòng)電平
static void MotorStop(struct motor *pmotor)
{
if (pmotor->state != STOP)
{
GPIOB->BSRR = (pmotor->forward_opcode | pmotor->backward_opcode) << 16;
pmotor->state = STOP;
}
}
//電機(jī)控制函數(shù)
//輸入?yún)?shù)：電機(jī)標(biāo)識(shí)字符'r'或’l'（右或左）操作代碼字符'f'、'b'或's'（正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或靜止）
void MotorControl(char motor, char op_cmd)
{
struct motor *pmotor;
if (motor == 'r')
pmotor = &right_motor;
else if (motor == 'l')
pmotor = &left_motor;
else
return;
if (op_cmd == 'f')
MotorRotateForward(pmotor);
if (op_cmd == 'b')
MotorRotateBackward(pmotor);
if (op_cmd == 's')
MotorStop(pmotor);
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

二輪循跡小車.7z (6.25 MB, 下載次數(shù): 215)

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