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標題: stm32f103rct6單片機超聲波測距程序 [打印本頁]

作者: aaaaaa。 時間: 2019-7-27 21:50
標題: stm32f103rct6單片機超聲波測距程序
我所使用的測距模塊是HC-SR04，C-SR04超聲波測距模塊可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測功能，測
距精度可達高到3mm；模塊包括超聲波發射器、接收器與控制電路。

HC-SR04基本工作原理：
(1)采用IO口TRIG觸發測距，給最少10us的高電平信呈。
(2)模塊自動發送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；
(3)有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續的時間就是超聲波從發射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S))/2。

程序編寫思路是：1、配置好使用到的GPIO以及定時器；
2、給模塊TRIG端口發送大于10us的高電平信號，當收、收到ECHO回響信號是，打開定時器開始定時；
3、當回響信號消失，關閉定時器；
4、通過定時器定時時間來確定距離。

上時序圖表明你只需要提供一個 10uS以上脈沖觸發信號，該模塊內部將發出8個 40kHz周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號。回響信號的脈沖寬度與所測的距離成正比。由此通過發射信號到收到的回響信號時間間隔可以計算得到距離。公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距離=高電平時間*聲速（ 340M/S） /2；建議測量周期為 60ms以上，以防止發射信號對

以下為程序代碼：
hc-sr04.c:
# include "hc-sr04.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "exti.h"
#include "timer.h"
float dis;

void HC_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

  GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource7);

      EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line7;
      EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
      EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
      EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
      EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void HC_pros(void)
{
      GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
      delay_us(20);
      GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);

}

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
      delay_us(10);
      if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET)
      {
                     TIM_SetCounter(TIM2,0);
                     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
                     while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_7));
                     TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
                     //dis=TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/200.0;
               dis=TIM_GetCounter(TIM2)*340/200.0;
                     if(dis>0)
                     {
                              printf("distance:%f cm",dis);
                     }
                     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);
      }
}

main.c

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
//#include "timer.h"
# include "hc-sr04.h"
#include "usart.h"
#include "exti.h"
#include "key.h"
#include "timer.h
int main(void)
{
      delay_init();                   //延時函數初始化
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設置中斷優先級分組2
      uart_init(9600);
      LED_Init();                         //初始化與LED連接的硬件接口
      TIM2_Int_Init();
      HC_Init();
  while(1)
      {
            HC_pros();
            LED1=!LED1;
            delay_ms(2000);
      }

}

全部程序51hei下載地址：

超聲波實驗.7z (193.28 KB, 下載次數: 160)

作者: 466305213 時間: 2019-11-25 10:25
感謝分享，，

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