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標(biāo)題: 基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2輸出歐拉角以及四元數(shù)，數(shù)據(jù)經(jīng)融合校準(zhǔn)，Z... [打印本頁(yè)]
作者: 461534727    時(shí)間: 2019-7-10 10:52
標(biāo)題: 基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2輸出歐拉角以及四元數(shù)，數(shù)據(jù)經(jīng)融合校準(zhǔn)，Z...
基于STM32F103ZE+MPU6050+HMC5883L串口2輸出歐拉角以及四元數(shù)，數(shù)據(jù)經(jīng)融合校準(zhǔn)，Z軸無(wú)漂移，內(nèi)置串口1函數(shù)，可自己修改串口1輸出角度

單片機(jī)源程序如下:
  1. /* main.c file
  2. 功能：
  3. 1.初始化各個(gè)傳感器，
  4. 2.運(yùn)行姿態(tài)解算和高度測(cè)量
  5. 3.將解算的姿態(tài)和各個(gè)傳感器的輸出上傳到 MiniIMU AHRS 測(cè)試軟件
  6. 4.響應(yīng) PC發(fā)送的命令
  7. ------------------------------------
  8. */

  10. #include "common.h"  //包含所有的驅(qū)動(dòng) 頭文件
  11.             
  12. extern float X,Y,Z;   
  13. u32 status=0;
  14. int main(void)
  15. {         
  16.         float ypr[3]; // yaw pitch roll
  17.         /* 配置系統(tǒng)時(shí)鐘為72M 使用外部8M晶體+PLL*/      
  18.         delay_init(72);                //延時(shí)初始化
  19.         usart1_init();
  20.   usart2_init();
  21.         load_config();  //從flash中讀取配置信息 -->eeprom.c
  22.         IIC_Init();         //初始化I2C接口
  23.         delay_ms(300);        //等待器件上電
  24.         IMU_init(); //初始化IMU和傳感器
  25.         while(1){        //主循環(huán)
  26.         IMU_getYawPitchRoll(ypr); //姿態(tài)更新
  27.                 if(status==1)
  28.    printf("%f %f %f\r\n",ypr[1],ypr[2],ypr[0]);
  29.         }
  30. }         
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
mpu6050+hmc5883L.7z (261.33 KB, 下載次數(shù): 123)


作者: 660022    時(shí)間: 2019-9-20 19:02
感謝分享，下載下來(lái)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: i的其實(shí)很愛(ài)你    時(shí)間: 2024-12-6 10:19
支持學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！！
作者: 強(qiáng)強(qiáng)強(qiáng)強(qiáng)11112    時(shí)間: 2025-3-25 13:29
支持學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: jiangno    時(shí)間: 2025-7-18 15:47
支持學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: zhangma123    時(shí)間: 2025-11-26 20:57
感謝分享~~



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