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#include<AT89x51.H>
#include<intrins.h>
#include<HJ-4WD_PWM.H> //定義函數
#define Left_1_led P3_7 //左循跡
#define Right_1_led P3_6 //右循跡
#define LeftIRBZ P3_5 //左避障
#define RightIRBZ P3_4 //右避障
//#define Left_led p2_2 //左光傳感器
//#define Right_led p2_4 //右光傳感器
sbit SB1=P2^3; //定義蜂鳴器
sbit IRIN=P3^3; //定義紅外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數碼管顯示數據
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
#define ShowPort P0 //定義數碼管顯示端口
unsigned char temp = 1;
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時 1ms
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延時
{
unsigned char i;
while(x--)
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延時
}
}
void Delay() //定義延時子程序
{
unsigned int DelayTime=30000;
while(DelayTime--); //開始進行延時循環
return;
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序
{
stop();
switch(ConType) //判斷設定電機形式
{
case 1: //前進 //判斷是否選擇形式1
{
stop();
Delay1ms(150);
// LeftLed = 0 ;
run();
break;
}
case 2: //后退 //判斷是否選擇形式2
{
stop();
Delay1ms(150);
// LeftLed = 1 ;
back(); //M2電機反轉
break;
}
case 3: //右轉 //判斷是否選擇形式3
{
stop();
Delay1ms(150);
rightrun(); //M2電機正轉
break;
}
case 4: //左轉 //判斷是否選擇形式4
{
stop();
Delay1ms(150);
leftrun(); //M1電機正轉 M2電機反轉
break;
}
case 8: //停止 //判斷是否選擇形式8
{
stop();
break; //退出當前選擇
}
}
}
void Robot_Avoidance() //避障子程序
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1) //LeftIRBZ RightIRBZ
{
run();
delay_nms (10);
SB1=1;
}
else
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0) //右邊檢測到紅外信號
{
rightrun();
delay_nms (300);
}
if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0)
{
leftrun();
delay_nms (300);
}
if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0) //兩邊傳感器同時檢測到紅外
{
SB1=0;
stop(); //停止
delay_nms (300);
back(); //調用電機后退函數
delay_nms (300); //后退50毫秒
rightrun(); //調用電機右轉函數
delay_nms (400);
}
}
run();
}
void Robot_Traction() //循跡子程序
{
//SB1=1;
if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //三個紅外檢測到黑線，就前進 Left_1_led Right_1_led
{
run(); //左側沒有信號時，開始向右轉一定的角度
delay_nms (10);
SB1=0;
}
else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1)
{
rightrun(); //右側檢測到黑線,開始向右轉一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0)
{
leftrun(); //左側檢測到黑線,開始向左轉一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1)
{
SB1=1;
stop(); //左側檢測到黑線,開始向左轉一定的角度
delay_nms (10);
}
}
//----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義INT2外部中斷函數
{
unsigned char j,k,N=0; //定義臨時接收變量
EX1 = 0; //關閉外部中斷,防止再有信號到達
delayms(15); //延時時間，進行紅外消抖
if (IRIN==1) //判斷紅外信號是否消失
{
EX1 =1; //外部中斷開
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR變為高電平，跳過9ms的前導低電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集紅外遙控器數據
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位數據
{
while (IRIN) //等 IR 變為低電平，跳過4.5ms的前導高電平信號。
{
delayms(1); //延時等待
}
while (!IRIN) //等 IR 變為高電平
{
delayms(1); //延時等待
}
while (IRIN) //計算IR高電平時長
{
delayms(1); //延時等待
N++; //計數器加加
if (N>=30) //判斷計數器累加值
{
EX1=1; //打開外部中斷功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //進行數據位移操作并自動補零
if (N>=8) //判斷數據長度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數據最高位補1
}
N=0; //清零位數計錄器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同
{
EX1=1; //打開外部中斷
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循環進行鍵碼解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //進行鍵位對應
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //數碼管顯示相應數碼
}
}
EX1 = 1; //外部中斷開
}
//----------尋光子程序-------------------------------------------------------------
void Robot_Lightseek()
{
//unsigned char i;
P1=0X00; //關電車電機
/*TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; */ //開總中斷
while(1) //無限循環
{
//有信號為0 沒有信號為1
if(Left_led==0&&Right_led==0)
run(); //調用前進函數
else
{
if(Left_led==1&&Right_led==0) //右邊檢測到紅外信號
{
rightrun(); //調用小車右轉函數
delay(40);
}
if(Right_led==1&&Left_led==0) //左邊檢測到紅外信號
{
leftrun(); //調用小車左轉函數
delay(40);
}
if(Right_led==1&&Left_led==1) //兩邊傳感器沒有檢測到光
{
stop(); //調用電機停止函數
delay(40);
}
}
}
}
//------------------------------超聲波避障、測距---------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main() //主程序入口
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開總中斷
//EX1=1; //同意開啟外部中斷1
IT1=1;
//設定外部中斷1為低邊緣觸發類型
while(1) //程序主循環
{
if(P3_2 == 0)
{
if(temp<=4)
{
temp=temp+1;
while(!P3_2);
}
}
if(temp>4)
{
temp=1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];SB1 = 1; EX1 = 1;break;
case 4: ShowPort = LedShowData[4];Robot_Lightseek();EX1 = 0;break;
}
}
}

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