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標題: 單片機循跡智能車比賽 程序+原理圖 [打印本頁]
作者: skdjagjgag    時間: 2019-4-25 16:27
標題: 單片機循跡智能車比賽 程序+原理圖
這是學校近期舉行的循跡智能車比賽使用的程序和代碼，并包含了原理圖

電路原理圖如下：


單片機源程序如下:
  1. /*申明：本程序不包含停車程序，初始速度值僅可以讓小車上賽道運行，且只適應初賽，新手修改參數請點擊左側菜單欄interrupt.c文件中找到void speed()函數修改參數*/
  2. /*主函數*/

  4. #include "reg52.h"
  5. #include "delay.h"
  6. #include "interrupt.h"
  7. #include "main.h"

  9. void main()
  10. {
  11.         init();                 /*車輛數據初始化*/
  12.         delay(1000);                /*延時1s后啟動小車*/
  13.         while(1)
  14.         {
  15.     speed();
  16.         }
  17. }
復制代碼
  1. /*中斷函數*/

  3. #include "interrupt.h"

  5. char SP_L0;    /*定義SP_L0代表左前輪速度*/
  6. char SP_R0;    /*定義SP_R0代表右前輪速度*/
  7. char SP_L1;    /*定義SP_L1代表左后輪速度*/
  8. char SP_R1;    /*定義SP_R1代表右后輪速度*/

  10. uchar t=0;    /*初始化全局變量t*/


  13. /*初始化函數*/
  14. void init()               
  15. {
  16.         TMOD=0x02;                /*設置定時器0為工作方式2*/
  17.         
  18.         TH0=256-206;                /*初裝值設置約為50us一次中斷*/
  19.         TL0=256-206;
  20.         
  21.         EA=1;
  22.         ET0=1;
  23.         TR0=1;
  24.         
  25.         Sensor_L0=1;                /*最左邊傳感器信號初始化為1*/
  26.         Sensor_L1=1;                /*次左邊傳感器信號初始化為1*/
  27.         Sensor_R1=1;                /*次右邊傳感器信號初始化為1*/
  28.         Sensor_R0=1;                /*最右邊傳感器信號初始化為1*/
  29.         
  30.         Motor_L00=0;                /*左前輪電機0接口初始化數值為0*/
  31.         Motor_L01=0;                /*左前輪電機1接口初始化數值為0*/
  32.         
  33.         Motor_R00=0;                /*右前輪電機0接口初始化數值為0*/
  34.         Motor_R01=0;                /*右前輪電機1接口初始化數值為0*/
  35.         
  36.         Motor_L10=0;                /*左后輪電機0接口初始化數值為0*/
  37.         Motor_L11=0;                /*左后輪電機1接口初始化數值為0*/
  38.         
  39.         Motor_R10=0;                /*右后輪電機0接口初始化數值為0*/
  40.         Motor_R11=0;                /*右后輪電機1接口初始化數值為0*/
  41. }


  44. /*在下面的函數中可進行小車四個電機的調速*/
  45. void speed()
  46. {
  47.         /*直行*/
  48.         if(Sensor_L0 && Sensor_L1 && Sensor_R1 && Sensor_R0)        
  49.         {               
  50.                 SP_L0=50;
  51.                 SP_R0=50;
  52.                 SP_L1=50;
  53.                 SP_R1=50;                        
  54.         }
  55.         /*向左小轉彎*/
  56.         else if(!Sensor_L0 && Sensor_L1 && !Sensor_R1 && !Sensor_R0)        
  57.         {
  58.                 SP_L0=-50;
  59.                 SP_R0=50;
  60.                 SP_L1=50;
  61.                 SP_R1=50;                        
  62.         }
  63.         /*向右小轉彎*/
  64.         else if(!Sensor_L0 && !Sensor_L1 && Sensor_R1 && !Sensor_R0)        
  65.         {
  66.                 SP_L0=50;
  67.                 SP_R0=-50;
  68.                 SP_L1=50;
  69.                 SP_R1=50;                        
  70.         }
  71.         /*向左大轉彎*/
  72.         else if(Sensor_L0 && !Sensor_L1 && !Sensor_R1 && !Sensor_R0)        
  73.         {
  74.                 SP_L0=-50;
  75.                 SP_R0=50;
  76.                 SP_L1=-50;
  77.                 SP_R1=50;               
  78.         }
  79.         /*向右大轉彎*/
  80.         else if(!Sensor_L0 && !Sensor_L1 && !Sensor_R1 && Sensor_R0)                                
  81.         {
  82.                 SP_L0=50;
  83.                 SP_R0=-50;
  84.                 SP_L1=50;
  85.                 SP_R1=-50;
  86.         }
  87.         /*直行*/
  88.         else                        
  89.         {
  90.                 SP_L0=50;
  91.                 SP_R0=50;
  92.                 SP_L1=50;
  93.                 SP_R1=50;
  94.         }
  95. }


  98. /*利用定時器0中斷定義四個電機的pwm占空比*/
  99. void T0_time() interrupt 1
  100. {
  101.         t++;
  102.         if(t>=100)
  103.                 t=0;

  105. /*定義左前輪的pwm占空比*/        
  106.         if(SP_L0>=0)        
  107.         {
  108.                 Motor_L00=0;
  109.                 if(t<SP_L0)                 
  110.                 {
  111.                         Motor_L01=1;
  112.                 }        
  113.                 else
  114.                 {
  115.                         Motor_L01=0;
  116.                 }
  117.         }
  118.         else                                       
  119.         {
  120.                 Motor_L01=0;
  121.                 if(t<(-SP_L0))                 
  122.                 {
  123.                         Motor_L00=1;
  124.                 }        
  125.                 else
  126.                 {
  127.                         Motor_L00=0;
  128.                 }
  129.         }
  130.    
  131. /*定義右前輪的pwm占空比*/        
  132.         if(SP_R0>=0)        
  133.         {
  134.                 Motor_R00=0;
  135.                 if(t<SP_R0)                 
  136.                 {
  137.                         Motor_R01=1;
  138.                 }        
  139.                 else
  140.                 {
  141.                         Motor_R01=0;
  142.                 }
  143.         }
  144.         else                                       
  145.         {
  146.                 Motor_R01=0;
  147.                 if(t<(-SP_R0))                 
  148.                 {
  149.                         Motor_R00=1;
  150.                 }        
  151.                 else
  152.                 {
  153.                         Motor_R00=0;
  154.                 }
  155.         }

  157. /*定義左后輪的pwm占空比*/        
  158.         if(SP_L1>=0)        
  159.         {
  160.                 Motor_L10=0;
  161.                 if(t<SP_L1)                 
  162.                 {
  163.                         Motor_L11=1;
  164.                 }        
  165.                 else
  166.                 {
  167.                         Motor_L11=0;
  168.                 }
  169.         }
  170.         else                                
  171.         {
  172.                 Motor_L11=0;
  173.                 if(t<(-SP_L1))                 
  174.                 {
  175.                         Motor_L10=1;
  176.                 }        
  177.                 else
  178.                 {
  179.                         Motor_L10=0;
  180.                 }
  181.         }

  183. /*定義右后輪的pwm占空比*/
  184.         if(SP_R1>=0)        
  185.         {
  186.                 Motor_R10=0;
  187.                 if(t<SP_R1)                 
  188.                 {
  189.                         Motor_R11=1;
  190.                 }        
  191.                 else
  192.                 {
  193.                         Motor_R11=0;
  194.                 }
  195.         }
  196.         else                                       
  197.         {
  198.                 Motor_R11=0;
  199.                 if(t<(-SP_R1))                 
  200.                 {
  201.                         Motor_R10=1;
  202.                 }        
  203.                 else
  204.                 {
  205.                         Motor_R10=0;
  206.                 }
  207.         }
  208. }        
復制代碼


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作者: yyhlsf    時間: 2019-4-28 02:20
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