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標題: 單片機+ADXL345手勢遙控車設計資料包 [打印本頁]
作者: yanshangyan    時間: 2019-4-18 17:53
標題: 單片機+ADXL345手勢遙控車設計資料包
關于藍牙模塊：
我視頻里使用的藍牙模塊并不好買，推薦使用 HC05主從 一體藍牙模塊，或你自己比較熟悉的其他無線模塊。
若使用的藍牙模塊和我的不一樣，接口自然也不同，請
結合原理圖與實務對照連接，
原理圖只是描述原理，適用于絕大多數UART無線模塊（如藍牙、wifi、zigbee）

關于電機：
在最開始的設計中，我忽略了電機電路部分的完善。
此處建議讀者為電機串聯上保護二極管，用于保護電路。 下圖是L293D官方給出的電路圖，僅供參考

我在實物中使用的電機參數為12V/1A
我選用的鋰電池輸出電壓12V，最大輸出電流6A
讀者可根據實際選用的電機額定參數選擇電池做為電機驅動電源

關于L293D： 在實際的使用中，如果L239D過熱，應當加散熱片

電路原理圖如下：


Receive（接收）文件內的hex文件下載到小車，Send（發送）文件內的hex文件下載到控制端。

關于硬件
實物中的單片機你可以替換為任何SCT15F2K系列的任意一種，單片機封裝不重要，你只需要選擇你會用的封裝。代碼完全兼容。如果你不懂這句話的意義，說明你是初學者

小車也可以換為2個輪子的，不一定要玩4個輪子的，控制邏輯玩一樣，但成本大大降低。至于藍牙模塊，我還是建議用HC05系列，也強烈建議先購買一對HC05配對玩一玩，如果HC05配對你都無非實現，強烈不建議制作小車。

視頻里使用的藍牙模塊并不好買，性價比也不高，推薦使用HC05主從一體藍牙模塊，或者你自己比較熟悉的其他無線模塊
如果使用的藍牙模塊和我的不一樣，接口自然也不同，請結合原理圖與實務對照連接，原理圖只是描述原理，適用于絕大多數UART無線模塊（如藍牙、wifi、zigbee）



單片機源程序如下:
  1. #include "STC15F2K60S2.h"
  2. #include "string.h"
  3. #include  "stdio.h"   //Keil library        
  4. #include  <INTRINS.H>
  5. #define Go    0xAA                  
  6. #define Back  0x55
  7. #define Left  0x5A
  8. #define Right 0xA5
  9. #define Stop  0x00
  10. sbit          SCL=P1^0;      //IIC時鐘引腳定義
  11. sbit           SDA=P1^1;      //IIC數據引腳定義
  12. unsigned char idata BUF[6];  //接收數據緩存區
  13. signed int idata XYZ_data[3];                        
  14. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
  15. void  Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data);   //單個寫入數據
  16. void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //連續的讀取內部寄存器數據
  17. void Delay5us();
  18. void Delay5ms();
  19. void Delay50ms();
  20. void ADXL345_Start();
  21. void ADXL345_Stop();
  22. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  23. bit  ADXL345_RecvACK();
  24. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat);
  25. unsigned char ADXL345_RecvByte();
  26. void Send(unsigned char CMD);
  27. void UartInit();
  28. void Data_Process();
  29. void direction_judge();

  31. bit flag;
  32. unsigned char  CMD1,CMD2;

  34. //******主程序********
  35. void main()
  36. {
  37.         Delay50ms();                           
  38.         UartInit();        
  39.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
  40.         while(1)                                 //循環
  41.         {
  42.                 Multiple_Read_ADXL345();               //連續讀出數據，存儲在BUF中
  43.         Data_Process();
  44.                 direction_judge();
  45.                 Delay50ms();
  46.      
  47.         }
  48. }

  50. /**************************************
  51. 起始信號
  52. **************************************/
  53. void ADXL345_Start()
  54. {
  55.     SDA = 1;                    //拉高數據線
  56.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  57.     Delay5us();                 //延時
  58.     SDA = 0;                    //產生下降沿
  59.     Delay5us();                 //延時
  60.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  61. }
  62. /**************************************
  63. 停止信號
  64. **************************************/
  65. void ADXL345_Stop()
  66. {
  67.     SDA = 0;                    //拉低數據線
  68.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  69.     Delay5us();                 //延時
  70.     SDA = 1;                    //產生上升沿
  71.     Delay5us();                 //延時
  72. }
  73. /**************************************
  74. 發送應答信號
  75. 入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
  76. **************************************/
  77. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  78. {
  79.     SDA = ack;                  //寫應答信號
  80.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  81.     Delay5us();                 //延時
  82.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  83.     Delay5us();                 //延時
  84. }
  85. /**************************************
  86. 接收應答信號
  87. **************************************/
  88. bit ADXL345_RecvACK()
  89. {
  90.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  91.     Delay5us();                 //延時
  92.     flag = SDA;                   //讀應答信號
  93.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  94.     Delay5us();                 //延時

  96.     return flag;
  97. }
  98. /**************************************
  99. 向IIC總線發送一個字節數據
  100. **************************************/
  101. void ADXL345_SendByte(unsigned char dat)
  102. {
  103.     unsigned char i;

  105.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  106.     {
  107.                 SDA=dat&0x80;
  108.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  109.         Delay5us();             //延時
  110.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  111.         Delay5us();             //延時
  112.                 dat <<= 1;
  113.     }
  114.     ADXL345_RecvACK();
  115. }
  116. //從IIC總線接收一個字節數據
  117. unsigned char ADXL345_RecvByte()
  118. {
  119.     unsigned char i;
  120.     unsigned char dat = 0;
  121.     SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
  122.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  123.     {
  124.         dat <<= 1;
  125.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  126.         Delay5us();             //延時
  127.         dat |= SDA;             //讀數據               
  128.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  129.         Delay5us();             //延時
  130.     }
  131.     return dat;
  132. }
  133. //******單字節寫入*******************************************
  134. void Single_Write_ADXL345(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
  135. {
  136.     ADXL345_Start();                  //起始信號
  137.     ADXL345_SendByte(0xA6);   //發送設備地址
  138.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //內部寄存器地址
  139.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //內部寄存器數據
  140.     ADXL345_Stop();                   //發送停止信號
  141. }

  143. //連續讀出ADXL345內部加速度數據，地址范圍0x32~0x37
  144. void Multiple_read_ADXL345(void)
  145. {   
  146.         unsigned char i;
  147.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  148.     ADXL345_SendByte(0xA6);           //發送設備地址+寫信號
  149.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //發送存儲單元地址，從0x32開始        
  150.     ADXL345_Start();                          //起始信號
  151.     ADXL345_SendByte(0xA7);         //發送設備地址+讀信號
  152.          for (i=0; i<6; i++)                      //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
  153.     {
  154.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存儲0x32地址中的數據
  155.         if (i == 5)ADXL345_SendACK(1);//最后一個數據需要回NOACK
  156.         else ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
  157.    }
  158.     ADXL345_Stop();                          //停止信號
  159.     Delay5ms();
  160. }
  161. //初始化ADXL345，根據需要請參考pdf進行修改************************
  162. void Init_ADXL345()
  163. {
  164.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率設定為12.5
  165.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //選擇電源模式   
  166.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //測量范圍,正負16g，13位模式
  167. }
  168. void UartInit()                //9600bps@11.0592MHz
  169. {

  171.         SCON = 0x50;                //8位數據,可變波特率
  172.         AUXR |= 0x40;                //定時器1時鐘為Fosc,即1T
  173.         AUXR &= 0xFE;                //串口1選擇定時器1為波特率發生器
  174.         TMOD &= 0x0F;                //設定定時器1為16位自動重裝方式
  175.         TL1 = 0xE0;                //設定定時初值
  176.         TH1 = 0xFE;                //設定定時初值
  177.         ET1 = 0;                //禁止定時器1中斷
  178.         TR1 = 1;                //啟動定時器1
  179. }

  181. void Send(unsigned char CMD)                                
  182. {
  183.         SBUF=CMD;
  184.         while(!TI);
  185.         TI=0;
  186. }

  188. void Data_Process()                                          
  189. {
  190.         XYZ_data[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
  191.         XYZ_data[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
  192.         
  193.         if(XYZ_data[0]<-110)CMD1=Left;
  194.         else if(XYZ_data[0]>110)CMD1=Right;
  195.         else CMD1=Stop;

  197.         if(XYZ_data[1]<-110)CMD2=Back;
  198.         else if(XYZ_data[1]>110)CMD2=Go;
  199.         else CMD2=Stop;
  200. }
  201. void direction_judge()
  202. {

  204.         if(CMD1==Left||CMD1==Right)Send(CMD1);

  206.         else Send(CMD2);

  208. }
  209. void Delay50ms()                //@11.0592MHz
  210. {
  211.         unsigned char i, j, k;

  213.         _nop_();
  214.         _nop_();
  215.         i = 3;
  216.         j = 26;
  217.         k = 223;
  218.         do
  219. ……………………

  221. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
手勢遙控車資料包V1.3.zip (1.14 MB, 下載次數: 37)


作者: 1498972336    時間: 2019-5-22 14:38
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