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標(biāo)題: stm32平衡車程序，包括6050的解算，卡爾曼濾波，PID算法等 [打印本頁]
作者: 隨心流動    時間: 2018-9-14 15:14
標(biāo)題: stm32平衡車程序，包括6050的解算，卡爾曼濾波，PID算法等
這是一套完整的stm32f103的平衡車程序，大家可以參考一下

單片機源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "bluetooth.h"
  6. #include "motor.h"
  7. #include "speed.h"
  8. #include "mp6050.h"
  9. #include "key.h"
  10. #include "ultrasonic.h"
  11. #include "DataScope_DP.h"


  14. int main(void)
  15. {
  16.         u8 i,Send_Count;
  17.        
  18.         delay_init(72);
  19.         NVIC_Configuration();
  20.         uart_init(9600);
  21.         LED_Init();
  22.         KEY_Init();
  23.         BLUETOOTH_Init(9600);
  24.         MPU6050_Init();
  25.         PID_Init();
  26.         ENCODER_Init();
  27.         ULTRASONIC_Init();
  28.         MOTOR_Init();

  30.   while (1)
  31.   {
  32. //                DataScope_Get_Channel_Data( acc_x, 1 );  //上位機波形顯示
  33. //                DataScope_Get_Channel_Data( gyro_y, 2 );  
  34. //                DataScope_Get_Channel_Data( angle_ax, 3 );   
  35. //                DataScope_Get_Channel_Data( angle_gy , 4 );     
  36. //                DataScope_Get_Channel_Data(angle, 5 );   
  37. //                DataScope_Get_Channel_Data(Kp , 6 );  
  38. //                DataScope_Get_Channel_Data(speed, 7 );  
  39. //                DataScope_Get_Channel_Data( 0, 8 );   
  40. //                DataScope_Get_Channel_Data(0, 9 );   
  41. //                DataScope_Get_Channel_Data( 0 , 10);  
  42. //                Send_Count = DataScope_Data_Generate(10);  
  43. //                for( i = 0 ; i < Send_Count; i++)   
  44. //                {  
  45. //                        while((USART1->SR&0X40)==0);   
  46. //                        USART1->DR = DataScope_OutPut_Buffer[i];   
  47. //                }  
  48. //                delay_ms(50); //20HZ        
  49.                
  50.                
  51.                 ULTRASONIC_Distance();//600ms測距一次
  52.                         //USART_ITConfig(USART3, USART_IT_TXE, ENABLE);//使能USART3發(fā)送中斷
  53.                 delay_ms(600);
  54.   }
  55. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
平衡車.rar (331.46 KB, 下載次數(shù): 233)



作者: admin    時間: 2018-9-14 17:58
補全原理圖或者詳細(xì)說明一下電路連接即可獲得100+黑幣
作者: 隨心流動    時間: 2018-9-28 11:22
這是平衡車的原理圖，僅供參考使用

電路圖.pdf

519.85 KB, 下載次數(shù): 81, 下載積分: 黑幣 -5

作者: 18239311863    時間: 2018-9-28 23:39
很不錯哦
作者: xiolo    時間: 2018-10-3 23:27
請問樓主為什么STM32F4 老死在這一句while((USART1->SR&0X40)==0);   謝謝
作者: 隨心流動    時間: 2018-10-8 17:09
xiolo 發(fā)表于 2018-10-3 23:27
請問樓主為什么STM32F4 老死在這一句while((USART1->SR&0X40)==0);   謝謝

推薦你看一下這個http://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-613968-1-12.html
作者: 花蝴蝶    時間: 2019-2-20 08:32
我這里也有一個原理圖，gd的芯片，僅供參考

平衡車原理圖.pdf

651.46 KB, 下載次數(shù): 21, 下載積分: 黑幣 -5

作者: gogtgt    時間: 2019-10-11 19:55
是全部程序嗎？
作者: hua123456    時間: 2019-10-16 11:43
感謝分享     
作者: tyq13253613591    時間: 2019-10-27 14:49
我那里也有部分資料，需要自取
作者: 仗世文    時間: 2019-11-7 10:20
非常nice
作者: 13067071271    時間: 2019-11-26 23:18
很不錯噢



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