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標題: PWM調速+超聲波控制車距的小車stm32源碼 [打印本頁]
作者: 51dasttwbd    時間: 2018-7-24 16:28
標題: PWM調速+超聲波控制車距的小車stm32源碼
STM32f103EZ  系列  
超聲波 通過定時器來測量，PWM調速 控制車速   小車可以實現設定距離之間的 運動  ，實現跟隨運動
具體的 源程序 如下 ：
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "bsp_usart1.h"
  3. #include "bsp_length.h"
  4. #include "bsp_tick.h"
  5. # include "motor.h"
  6. # include "pwm_motor.h"

  8. #define CLI()      __set_PRIMASK(1)                /* 關閉總中斷 */  
  9. #define SEI()      __set_PRIMASK(0)                /*開總中斷*/

  11. void Delay(unsigned short int time);  //粗略的延時函數
  12. float ChangeDistance(unsigned int cout1);  //時間轉為距離函數

  14. //ECHO PA4
  15. //TRIG PA5
  16. int main(void)
  17. {
  18.           unsigned int count=0; //  計數
  19.           float distance=0;     //  距離
  20.          
  21.                 /* USART1 config 115200 8-N-1 */
  22.                 USART1_Config();
  23.     Distance_Config();  //測距模塊對應的引腳初始化
  24.     CLI() ;//關閉總中斷
  25.           SEI(); //開總中斷
  26.           Tim3_Config();  //定時器的初始化
  27.           Motor_Config();
  28.     TIM_Mode_Config();   //PWM 調速
  29.          
  30.           GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);  //先拉低電平
  31.         
  32.           while(1)
  33.                 {
  34.                           printf(" 超聲波初始化完成！！ \r \n");
  35.         printf(" 測距開始 \r \n");
  36.                           GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);  //拉高電平
  37.                           Delay(30);  //延時20個微秒
  38.                         //  Delay(20);
  39.                         //  Delay(20);
  40.                          GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5); //拉低電平

  42.        TIM3->CNT=0;  //TIM3的計數器清0

  44.        while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4) == 0); //等待ECHO的高電平
  45.                

  47.        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);  //運行TIM3進行計時
  48.       
  49.                         while((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4) == 1) && (TIM3->CNT < TIM3->ARR-10))
  50.                         {
  51.                         
  52.                           TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);  
  53.                        
  54.         count++;
  55.                         }
  56.         printf("count=%d",count);                        
  57.                           distance=ChangeDistance(count);
  58.                           printf(" 當前距離為：%f\n",distance);
  59.                           Delay(20000);
  60.                                 Delay(20000);         
  61.                         
  62.                                         if(distance>10)
  63.                                                  Go_forward();
  64.                                         else
  65.                                                 Go_back();
  66.                                         while(1);
  67.                                 
  68.                         
  69.      }
  70. }

  72. void Delay(unsigned short int time)  //粗略的延時函數
  73. {
  74.     unsigned char i=0;
  75.           while(time--)
  76.                 {
  77.         i=10;
  78.                           while(i--);
  79.     }
  80. }

  82. float ChangeDistance(unsigned int cout1)
  83. {
  84.     float distance=0;
  85.           printf("cou1=%d\n",cout1);
  86.           distance=cout1/58.0;
  87.         
  88.           return distance;
  89. }
  90. /*********************************************END OF FILE**********************/
復制代碼

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超聲波+PWM調速 小車.rar (318.71 KB, 下載次數: 45)


作者: nick_mao    時間: 2018-8-6 17:50
你好，能否詳細說一下超聲波測距的具體作用   
作者: jiangkeqin_sy    時間: 2018-10-15 10:32
你好，能否詳細說一下超聲波測距的具體作用   



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