標題: PID控制算法的C語言實現.(絕對的好東西) [打印本頁]
作者: ABC_DEF 時間: 2018-7-22 09:43
標題: PID控制算法的C語言實現.(絕對的好東西)
三 位置型PID的C語言實現上一節中已經抽象出了位置性PID和增量型PID的數學表達式，這一節，重
點講解C語言代碼的實現過程，算法的C語言實現過程具有一般性，通過PID
算法的C語言實現，可以以此類推，設計其它算法的C語言實現。
第一步：定義PID變量結構體，代碼如下：
struct _pid{
| float SetSpeed; | //定義設定值 |
| float ActualSpeed; | //定義實際值 |
| float err; | //定義偏差值 |
| float err_last; | //定義上一個偏差值 |
| float Kp,Ki,Kd; | //定義比例、積分、微分系數 |
| float voltage; | //定義電壓值（控制執行器的變量） |
| float integral; | //定義積分值 |
}pid;
控制算法中所需要用到的參數在一個結構體中統一定義，方便后面的使用。
第二部：初始化變量，代碼如下：
void PID_init(){
printf("PID_init begin\n");
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.015;
pid.Kd=0.2;
printf("PID_init end\n");
}
統一初始化變量，尤其是Kp,Ki,Kd三個參數，調試過程當中，對于要求的控制
效果，可以通過調節這三個量直接進行調節。第三步：編寫控制算法，代碼如下：
float PID_realize(float speed){
pid.SetSpeed=speed;
pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
pid.integral+=pid.err;
pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pi
d.err_last);
pid.err_last=pid.err;
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
return pid.ActualSpeed;
}
注意：這里用了最基本的算法實現形式，沒有考慮死區問題，沒有設定上下限，
只是對公式的一種直接的實現，后面的介紹當中還會逐漸的對此改進。
到此為止，PID的基本實現部分就初步完成了。下面是測試代碼：
int main(){
printf("System begin\n"); PID_init();
int count=0;
while(count<1000) {
float speed=PID_realize(200.0);
printf("%f\n",speed);
count++;
}
return 0;
http://www.denmoz.com/bbs/dpj-86786-1.html
作者: mainet 時間: 2023-2-25 11:02
絕對好東西，支持
作者: GlenXu 時間: 2023-3-8 14:03
請問你當前采用的運算周期或頻率是多少？
作者: bobo21 時間: 2023-5-27 20:08
確實是好東西！
作者: -ZxC- 時間: 2023-6-17 11:40
很好，講的很明白
作者: killiar1970 時間: 2023-7-6 14:18
絕對好東西，支持
作者: sbdt 時間: 2023-8-26 23:12
可以仿造西門子或者歐姆龍PLC做一個PID整定的函數，應該效率會高很多
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