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標題: STM32+L298N+PID驅動4路PWM波的程序源碼 [打印本頁]
作者: 1090377416    時間: 2018-7-16 14:28
標題: STM32+L298N+PID驅動4路PWM波的程序源碼
//PB4 LEFT PC4
//PB5 RIGHT PC5
//PB0 FORTH PC0
//PB1 BACK PC1

單片機源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "l298n.h"
  3. #include "usart.h"


  6. void l298n_TIM3_PWM_init(u16 arr,u16 psc)
  7.         //使用TIM3輸出四路pwm波
  8. {
  9.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定義結構體
  10.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定義初始化結構體
  11.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;//定義結構體
  12.         
  13.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能定時器3時鐘        
  14.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//使能GPIO外設和AFIO復用功能模塊時鐘
  15.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //選擇Timer3完全重映像  
  16.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁用JTAG

  18.         

  20.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //使用TIM3下的TIM_CH1/TIM_CH2/TIM_CH3/TIM_CH4
  21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復用推挽功能
  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  23.         
  24.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化引腳
  25.         
  26.         
  27.         //初始化TIM3
  28.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //自動重裝載寄存器的值
  29.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //TIMX預分頻的值
  30.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //時鐘分割
  31.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上計數
  32.         
  33.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據以上功能對定時器進行初始化
  34.         
  35.         
  36.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//選擇定時器模式，TIM脈沖寬度調制模式2
  37.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比較輸出使能
  38.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//輸出比較極性低
  39.         
  40.         
  41.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  42.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  43.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  44.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
  45.         //使能預裝載寄存器
  46.         
  47.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  48.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  49.         TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  50.         TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  51.         //根據結構體信息進行初始化
  52.         
  53.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能定時器TIM3
  54. }
復制代碼
  1. #include "stdio.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "motor_pid.h"

  5. #define PITCH 0
  6. #define YAW 0
  7. #define ROW 0

  9. //定義結構體變量
  10. PIDTypeDef mypid;

  12. void PID_init()//結構體初始化
  13. {
  14.         //實際值
  15.         mypid.ActualPitch = 0;
  16.         mypid.ActualRow = 0;
  17.         mypid.ActualYaw = 0;
  18.         
  19.         //設定值
  20.         mypid.SetPitch = 0;
  21.         mypid.SetRow = 0;
  22.         mypid.SetYaw = 0;
  23.         
  24.         //偏差
  25.         mypid.err_pitch = 0;
  26.         mypid.err_row = 0;
  27.         mypid.err_yaw = 0;
  28.         
  29.         //最近偏差
  30.         mypid.err_last_pitch = 0;
  31.         mypid.err_last_row = 0;
  32.         mypid.err_last_yaw = 0;
  33.         
  34.         //歷史偏差
  35.         mypid.integral_pitch = 0;
  36.         mypid.integral_row = 0;
  37.         mypid.integral_yaw = 0;
  38.         
  39.         //比例 微分 積分
  40.         mypid.Kp_left = 0;
  41.         mypid.Ki_left = 0;
  42.         mypid.Kd_left = 0;
  43.         
  44.         mypid.Kp_right = 0;
  45.         mypid.Ki_right = 0;
  46.         mypid.Kd_right = 0;
  47.         
  48.         mypid.Kp_forth = 0;
  49.         mypid.Ki_forth = 0;
  50.         mypid.Kd_forth = 0;
  51.         
  52.         mypid.Kp_back;
  53. }

  55. void PID_6050(int pitch,int yaw,int row)
  56.         //pitch 俯仰角
  57.         //yaw 偏航角
  58.         //row 翻滾角
  59. {
  60.         mypid.SetPitch = PITCH;
  61.         mypid.SetRow = ROW;
  62.         mypid.SetYaw = YAW;
  63.         
  64.         mypid.ActualPitch = pitch;
  65.         mypid.ActualRow = row;
  66.         mypid.ActualYaw = yaw;
  67.         
  68.         mypid.err_pitch = mypid.SetPitch - mypid.ActualPitch;
  69.         mypid.err_row = mypid.SetRow - mypid.ActualRow;
  70.         mypid.err_yaw = mypid.SetYaw - mypid.ActualYaw;
  71.         
  72.         mypid.integral_pitch += mypid.integral_pitch;
  73.         mypid.integral_row += mypid.integral_row;
  74.         mypid.integral_yaw += mypid.integral_yaw;
  75.         
  76.         mypid.inLeft =
  77.         mypid.inRight =
  78.         mypid.inForth =
  79.         mypid.inBack =
  80.         
  81.         pi
  82. }
復制代碼


所有資料51hei提供下載:
比賽程序.rar (295.06 KB, 下載次數: 179)




作者: ecpc    時間: 2018-8-20 21:43
缺少文件，不能編譯

stm.png (186.5 KB, 下載次數: 74)

錯誤

錯誤
作者: ecpc    時間: 2018-8-20 21:45
缺少文件，"no source": Error:  #5: cannot open source input file "..\HARDWARE\SELECT\select.c": No such file or directory
作者: 9999abc    時間: 2019-4-5 12:11
厲害。
作者: xiaozhong1314    時間: 2019-7-23 09:41
編譯不了
作者: 堂堂    時間: 2019-7-24 22:17
參考一下就行了,不支持拿來主義
作者: 935432592    時間: 2019-8-2 16:18
堂堂 發表于 2019-7-24 22:17
參考一下就行了,不支持拿來主義

參考也沒法啊



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