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標(biāo)題: 藍(lán)牙控制進(jìn)入超聲波功能就出不來了是為什么如果我要讓超聲波功停止case'3'要怎么定 [打印本頁(yè)]

作者: 121522121 時(shí)間: 2018-7-2 17:12
標(biāo)題: 藍(lán)牙控制進(jìn)入超聲波功能就出不來了是為什么如果我要讓超聲波功停止case'3'要怎么定
#include<reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;

sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;

sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;

sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;

   sbit Sevro_moto_pwm  = P2^7;    //接舵機(jī)信號(hào)端輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度

sbit  ECHO=P0^7;    //超聲波接口定義
sbit  TRIG=P0^6;    //超聲波接口定義

unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =14;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號(hào)
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int  time=0;       //時(shí)間變量
unsigned int  timer=0; //延時(shí)基準(zhǔn)變量
unsigned char timer1=0; //掃描時(shí)間變量
#define left_go    {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左邊前
#define left_back {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;}    //后
#define left_stop {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;}    //停止
#define right_go {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右邊
#define right_back  {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;}    //
#define right_stop  {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

void run();
void backrun();
void leftrun();
void rightrun();
void stoprun();
void delay(uchar time);
void init();
uchar flag,com;

void  StartModule(void)       //啟動(dòng)測(cè)距信號(hào)
{
   TRIG=1;
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   TRIG=0;
}

void t0()
{
TMOD=0X01;
   TH0=0;
TL0=0;
EA= 1;

}
void Conut(void)    //計(jì)算距離
{
   while(!ECHO);          //當(dāng)RX為零時(shí)等待
   TR0=1;          //開啟計(jì)數(shù)
   while(ECHO);    //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
   TR0=0;    //關(guān)閉計(jì)數(shù)
   time=TH0*256+TL0;    //讀取脈寬長(zhǎng)度
   TH0=0;
   TL0=0;
   S=(time*1.7)/100;       //算出來是CM

}

void  COMM( void )
  {


   push_val_left=5;    //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
   StartModule();    //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
      Conut();         //計(jì)算距離
   S2=S;

   push_val_left=23;    //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
   StartModule();    //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
      Conut();    //計(jì)算距離
   S4=S;

   push_val_left=14;    //舵機(jī)歸中
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
   StartModule();    //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
      Conut();    //計(jì)算距離
   S1=S;

      if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
   {
   backrun();    //后退
   timer=0;
   while(timer<=4000);
   }

   if(S2>S4)
      {
rightrun();    //車的左邊比車的右邊距離小右轉(zhuǎn)
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }
         else
      {
         leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大左轉(zhuǎn)
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }


}
void csb()
{
t0();
while(1)          /*無(wú)限循環(huán)*/
{

   if(timer>=1000)    //100MS檢測(cè)啟動(dòng)檢測(cè)一次
   {
         timer=0;
   StartModule(); //啟動(dòng)檢測(cè)
         Conut();    //計(jì)算距離
         if(S<20)    //距離小于20CM
   {
   stoprun();    //小車停止
   COMM();    //方向函數(shù)
   }
   else
   if(S>30)    //距離大于，30CM往前走
   run();
   }

}
}
void t2()
{
  RCAP2H = (65536-100)/256;//晶振12M 60ms 16bit 自動(dòng)重載
  RCAP2L = (65536-100)%256;
  ET2=1;                   //打開定時(shí)器中斷
  EA=1;                   //打開總中斷
  TR2=1;                   //打開定時(shí)器開關(guān)
}

/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比          */
void pwm_Servomoto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
         Sevro_moto_pwm=1;
else
         Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;

}

void TIM2(void) interrupt 5 using 1//定時(shí)器2中斷
{
   RCAP2H = (65536-100)/256;//晶振12M 60ms 16bit 自動(dòng)重載
  RCAP2L = (65536-100)%256;
  timer++;    //定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
   pwm_val_left++;
   pwm_Servomoto();

  }
   void lykz()
   {

     if(flag==1)
{
switch(com)
{
case 'A':
run();
break;
case 'B':
backrun();
break;
      case 'C':
leftrun();
break;
case 'D':
rightrun();
break;
case 'E':
stoprun();
break;

default:
break;
   }
   }
   }
void main()
{
init();
t2();
   push_val_left=14;    //舵機(jī)歸中
while(1)
{
lykz();
if(flag==1)
{
switch(com)
{

case '1':
           csb();
break;
case '2':
lykz();
   break ;
case  '3':


break;
default:
break;
}

}
RI=1;
}

}

void init()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
flag=0;
}
void run()
{
left_go;
right_go;
}
void backrun()
{
left_back;
right_back;
}
void leftrun()
{
left_back;
right_go;
}
void rightrun()
{
left_go;
right_back;
}
void stoprun()
{
left_stop;
right_stop;
}

void ser() interrupt 4
{
RI=0;
com=SBUF;
flag=1;
}

作者: 海盜船長(zhǎng)lyc 時(shí)間: 2018-7-2 18:35
棒，很有用

作者: 121522121 時(shí)間: 2018-7-2 21:50

海盜船長(zhǎng)lyc 發(fā)表于 2018-7-2 18:35
棒，很有用

這是錯(cuò)誤的

作者: 摟貓睡覺的魚 時(shí)間: 2018-7-2 22:49
1、不知道你的藍(lán)牙程序是什么，所以不好判斷錯(cuò)誤原因。建議：可以使用串口打印看你的藍(lán)牙發(fā)過來的是不是程序中所需要的值。2、看你的程序應(yīng)該使用的是HC-SR04，不太清楚這個(gè)超聲波模塊如何停止，如果你希望讓小車停止的話，可以判斷S的值，在大于0的情況下使小車不行動(dòng)。

作者: 1098981631 時(shí)間: 2018-7-3 20:00
這樣操作看起來太復(fù)雜了，感覺肯定有簡(jiǎn)便的方法，可惜我不知道。

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