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標題: 藍牙串口 和 超聲波測距，中斷使用有沖突 這個怎么解決 [打印本頁]
作者: 121522121    時間: 2018-7-2 10:03
標題: 藍牙串口 和 超聲波測距，中斷使用有沖突 這個怎么解決
#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int


sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;

sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;


sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;

sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;

         sbit Sevro_moto_pwm  = P2^7;           //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
     sbit  ECHO=  P0^7;                                   //超聲波接口定義
          sbit  TRIG= P0^6;                                   //超聲波接口定義
                                                          
#define left_go     {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左邊   前
#define left_back   {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;}                                 //后
#define left_stop   {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;}                                 //停止
#define right_go    {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右邊
#define right_back  {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;}                         //
#define right_stop  {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}



unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
        unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
    unsigned long S=0;
        unsigned long S1=0;
        unsigned long S2=0;
        unsigned long S3=0;
        unsigned long S4=0;
        unsigned int  time=0;                    //時間變量
        unsigned int  timer=0;                        //延時基準變量
        unsigned char timer1=0;                        //掃描時間變量
       
        void run();
void backrun();
void leftrun();
void rightrun();
void stoprun();
void init();
void init();
uchar flag,com;


/************************************************************************/       
//延時函數       
   void delay(unsigned int k)
{   
     unsigned int x,y;
         for(x=0;x<k;x++)
           for(y=0;y<2000;y++);
}
       
       
        void run()           //前進
{
        left_go;
        right_go;
}
void backrun()                //后退
{
        left_back;
        right_back;
}
void leftrun()                //左轉
{
        left_back;
        right_go;
}
void rightrun()           //右轉
{
        left_go;
        right_back;
}
void stoprun()                //停止
{
        left_stop;
        right_stop;
}       


  void  StartModule()                       //啟動測距信號
   {
          TRIG=1;                                        
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          TRIG=0;
   }
                 /***************************************************/
          void Conut(void)                   //計算距離
        {
          while(!ECHO);                       //當RX為零時等待
          TR0=1;                               //開啟計數
          while(ECHO);                           //當RX為1計數并等待
          TR0=0;                                   //關閉計數
          time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
          TH0=0;
          TL0=0;
          S=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
          
        }
/************************************************************************/
void  COMM( void )                      
  {
               
                 
                  push_val_left=5;          //舵機向左轉90度
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
                  StartModule();          //啟動超聲波測距
          Conut();                           //計算距離
                  S2=S;  

                  push_val_left=23;          //舵機向右轉90度
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
                  StartModule();          //啟動超聲波測距
          Conut();                          //計算距離
                  S4=S;        
       

                  push_val_left=14;          //舵機歸中
                  timer=0;
                  while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
                  StartModule();          //啟動超聲波測距
          Conut();                          //計算距離
                  S1=S;        

          if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
                  {
                  backrun();                   //后退
                  timer=0;
                  while(timer<=4000);
                  }
                  
                  if(S2>S4)                 
                     {
                                rightrun();          //車的左邊比車的右邊距離小        右轉       
                        timer=0;
                        while(timer<=4000);
                     }                                     
                       else
                     {
                       leftrun();                //車的左邊比車的右邊距離大        左轉
                       timer=0;
                       while(timer<=4000);
                     }
                                            

}
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比            */
                void pwm_Servomoto(void)
{  

    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Sevro_moto_pwm=1;
        else
               Sevro_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=200)
        pwm_val_left=0;

}

//*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
        void time1()interrupt 3   using 2
{       
     TH1=(65536-100)/256;          //100US定時
         TL1=(65536-100)%256;
         timer++;                                  //定時器100US為準。在這個基礎上延時
         pwm_val_left++;
         pwm_Servomoto();

         
}

void csb() //
{
if(timer>=1000)          //100MS檢測啟動檢測一次
           {
               timer=0;
                   StartModule(); //啟動檢測
           Conut();                  //計算距離
           if(S<20)                  //距離小于20CM
                   {
                   stoprun();          //小車停止
                   COMM();                   //方向函數
                   }
                   else
                   if(S>30)                  //距離大于，30CM往前走
                   run();
           }
}




void init()         //串口
{
   TMOD=0x20;
        TH0=0xfd;
        TL0=0xfd;
        TR0=1;
        REN=1;
        SM0=0;
        SM1=1;
        EA=1;
        ES=1;
        flag=0;
}

   void ser() interrupt 4
{
        RI=0;
        com=SBUF;
        flag=1;
}
/************************************************************************/


/*********************************************************************/                 
/*--主函數--*/
        void main(void)
{

         //IP=0x10;
        TMOD =0X10;
        TH1=(65536-100)/256;          //100US定時
        TL1=(65536-100)%256;
       
        TR1= 1;
        ET1= 1;
       
        EA = 1;

        delay(100);
    push_val_left=14;          //舵機歸中
                init();                  

        while(1)                       /*無限循環*/
        {
                if(flag==1)
                {
                        switch(com)
                        {
                                case 'A':
                                        run();
                                        break;
                                case 'B':
                                        backrun();
                                        break;
                                  case 'C':
                                        leftrun();
                                        break;
                                case 'D':
                                        rightrun();
                                        break;
                                case 'E':
                                        stoprun();
                                        break;
                                        case '1':
                                         TH0=0;TL0=0;ET0= 1; csb();break;
                                                break;


                                default:
                                        break;
                        }

                }
                RI=1;
        }
         

        }
       
               


作者: HC6800-ES-V2.0    時間: 2018-7-2 14:04
不知道你用的是什么單片機？！
如果是一般的，如STC89系列，單片機只有三個定時器，而你的程序要四個(超聲波兩個、串口一個、PWM一個)。沒關系，修改一下程序，用其它方式定時發射超聲波就好了。這樣就剛好夠。
你的程序是100ms超聲波檢測一次，其實，超聲波檢測時間間隔在40ms之間是沒有問題的。所以，自己看看程序在超聲波檢測后的語句，大致要多少時間，是可以完成的。
作者: 121522121    時間: 2018-7-2 15:56
HC6800-ES-V2.0 發表于 2018-7-2 14:04
不知道你用的是什么單片機？！
如果是一般的，如STC89系列，單片機只有三個定時器，而你的程序要四個(超聲 ...

你好我用的是at89c52  我這里只用了超聲波用定時了兩個的器嗎 不是只用一個T0來啟動測距信號嗎
用其它方式定時發射超聲波就好   用T2可行嗎
作者: HC6800-ES-V2.0    時間: 2018-7-3 08:53
121522121 發表于 2018-7-2 15:56
你好我用的是at89c52  我這里只用了超聲波用定時了兩個的器嗎 不是只用一個T0來啟動測距信號嗎
用其它 ...

看清楚你的程序了。
你的T0復用了——波特率和超聲波測距，這樣當然是不行的嘛。
你的T1也復用了——既是PWM波控制，又是發超聲波控制，完全可行。

所以，超聲波測距用T2，應該就沒問題了。
作者: 121522121    時間: 2018-7-4 12:25
HC6800-ES-V2.0 發表于 2018-7-3 08:53
看清楚你的程序了。
你的T0復用了——波特率和超聲波測距，這樣當然是不行的嘛。
你的T1也復用了——既 ...

謝謝 現在我能結合在一起了但  進去超聲波功能 就出不來了 只在超聲波功能  藍牙控制不了這是為什么
作者: 騰飛夢想5    時間: 2018-7-4 14:41
設置好中斷優先級，讓串口中斷優先進行就可以了，也可以在串口中斷時關閉超聲波的定時器中斷



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