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標題: 單片機小車超聲波和藍牙單個都能實現(xiàn)但結合地一起就沒用了是為什么要怎么結合才行 [打印本頁]

作者: 121522121 時間: 2018-7-1 21:54
標題: 單片機小車超聲波和藍牙單個都能實現(xiàn)但結合地一起就沒用了是為什么要怎么結合才行
include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit ina=P1^0;
sbit IN1=P1^1;
sbit IN2=P1^2;

sbit inb=P1^5;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;

sbit inc=P0^0;
sbit IN5=P0^1;
sbit IN6=P0^2;

sbit ind=P0^5;
sbit IN7=P0^3;
sbit IN8=P0^4;

   sbit Sevro_moto_pwm  = P2^7;    //接舵機信號端輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
   sbit  ECHO=  P0^7;    //超聲波接口定義
   sbit  TRIG= P0^6;    //超聲波接口定義

#define left_go    {inc=1,IN5=1,IN6=0,inb=1,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左邊前
#define left_back {inc=1,IN5=0,IN6=1,inb=1,IN3=0,IN4=1;}    //后
#define left_stop {inc=0,IN5=0,IN6=0,inb=0,IN3=0,IN4=0;}    //停止
#define right_go {ina=1,IN1=1,IN2=0,ind=1,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右邊
#define right_back  {ina=1,IN1=0,IN2=1,ind=1,IN7=0,IN8=1;}    //
#define right_stop  {ina=0,IN1=0,IN2=0,ind=0,IN7=0,IN8=0;}

unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int  time=0;       //時間變量
unsigned int  timer=0; //延時基準變量
unsigned char timer1=0; //掃描時間變量

void run();
void backrun();
void leftrun();
void rightrun();
void stoprun();
void init();
void init();
uchar flag,com;

/************************************************************************/
//延時函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}

void run()    //前進
{
left_go;
right_go;
}
void backrun() //后退
{
left_back;
right_back;
}
void leftrun() //左轉(zhuǎn)
{
left_back;
right_go;
}
void rightrun()    //右轉(zhuǎn)
{
left_go;
right_back;
}
void stoprun() //停止
{
left_stop;
right_stop;
}

  void  StartModule()       //啟動測距信號
{
   TRIG=1;
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   TRIG=0;
}
   /***************************************************/
   void Conut(void)    //計算距離
{
   while(!ECHO);          //當RX為零時等待
   TR0=1;          //開啟計數(shù)
   while(ECHO);    //當RX為1計數(shù)并等待
   TR0=0;    //關閉計數(shù)
   time=TH0*256+TL0;    //讀取脈寬長度
   TH0=0;
   TL0=0;
   S=(time*1.7)/100;       //算出來是CM

}
/************************************************************************/
void  COMM( void )
  {


   push_val_left=5;    //舵機向左轉(zhuǎn)90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉(zhuǎn)到其位置
   StartModule();    //啟動超聲波測距
      Conut();         //計算距離
   S2=S;

   push_val_left=23;    //舵機向右轉(zhuǎn)90度
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉(zhuǎn)到其位置
   StartModule();    //啟動超聲波測距
      Conut();    //計算距離
   S4=S;

   push_val_left=14;    //舵機歸中
   timer=0;
   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉(zhuǎn)到其位置
   StartModule();    //啟動超聲波測距
      Conut();    //計算距離
   S1=S;

      if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
   {
   backrun();    //后退
   timer=0;
   while(timer<=4000);
   }

   if(S2>S4)
      {
rightrun();    //車的左邊比車的右邊距離小右轉(zhuǎn)
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }
         else
      {
         leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大左轉(zhuǎn)
         timer=0;
         while(timer<=4000);
      }


}
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機轉(zhuǎn)速,占空比          */
void pwm_Servomoto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
         Sevro_moto_pwm=1;
else
         Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;

}

//*TIMER1中斷服務子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
   TH1=(65536-100)/256;    //100US定時
   TL1=(65536-100)%256;
   timer++;    //定時器100US為準。在這個基礎上延時
   pwm_val_left++;
   pwm_Servomoto();


}

void csb() //
{
if(timer>=1000)    //100MS檢測啟動檢測一次
   {
         timer=0;
   StartModule(); //啟動檢測
         Conut();    //計算距離
         if(S<20)    //距離小于20CM
   {
   stoprun();    //小車停止
   COMM();    //方向函數(shù)
   }
   else
   if(S>30)    //距離大于，30CM往前走
   run();
   }
}

void init()    //串口
{
TMOD=0x20;
TH0=0xfd;
TL0=0xfd;
TR0=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
flag=0;
}

void ser() interrupt 4
{
RI=0;
com=SBUF;
flag=1;
}
/************************************************************************/

/*********************************************************************/
/*--主函數(shù)--*/
void main(void)
{

   //IP=0x10;
TMOD =0X10;
TH1=(65536-100)/256;    //100US定時
TL1=(65536-100)%256;

TR1= 1;
ET1= 1;

EA = 1;

delay(100);
push_val_left=14;    //舵機歸中
init();

while(1)          /*無限循環(huán)*/
{
if(flag==1)
{
switch(com)
{
case 'A':
run();
break;
case 'B':
backrun();
break;
      case 'C':
leftrun();
break;
case 'D':
rightrun();
break;
case 'E':
stoprun();
break;
case '1':
   TH0=0;TL0=0;ET0= 1; csb();break;
break;

default:
break;
}

}
RI=1;
}


}

作者: aasdfa 時間: 2018-7-2 00:32
有用很高興見識到這種程序

作者: 861214 時間: 2018-7-2 01:56
很好的程序

作者: 小貓貓愛吃魚 時間: 2018-7-2 07:36
藍牙串口和超聲波測距，中斷使用有沖突

作者: 121522121 時間: 2018-7-2 09:51

小貓貓愛吃魚發(fā)表于 2018-7-2 07:36
藍牙串口和超聲波測距，中斷使用有沖突

要怎么改一下呢

作者: 121522121 時間: 2018-7-2 10:01

小貓貓愛吃魚發(fā)表于 2018-7-2 07:36
藍牙串口和超聲波測距，中斷使用有沖突

是串口和超聲波測距之前用的同一個定時器的問題嗎

作者: 橘子你個奧潤橘 時間: 2018-7-2 16:11
涉及到pwm波輸出的，最好是把其他的代碼移入pwm的里面，

作者: 134849694164151 時間: 2018-7-2 18:55
首先我覺著你這個程序，我收藏了

作者: 134849694164151 時間: 2018-7-2 18:55
首先我認為你這個程序我收藏了，不過我真的幫不上你，對不住了

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