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//車輪直徑 6.7cm 周長21cm 電機轉一圈接收到1496個脈沖
//則一個脈沖對應0.14mm
/****************************************************************************/
#include "bsp.h"
extern uint16_t Speed_Left,Speed_Right;
uint16_t a;
uint16_t b=0;
float situ_pitch;
int16_t situ_gyroy;//全局變量以便直立PID使用
//串口1發送1個字符
//c:要發送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環發送,直到發送完畢
USART_SendData(USART1,c);
}
//傳送數據給匿名四軸上位機軟件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:數據緩存區,最多28字節!!
//len:data區有效數據個數
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字節數據
send_buf[len+3]=0; //校驗數置零
send_buf[0]=0X88; //幀頭
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //數據長度
for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //復制數據
for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //計算校驗和
for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //發送數據到串口1
}
//發送加速度傳感器數據和陀螺儀數據
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw,uint16_t Left,uint16_t Right)
{
u8 tbuf[22];
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[12]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[13]=roll&0XFF;
tbuf[14]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[15]=pitch&0XFF;
tbuf[16]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[17]=yaw&0XFF;
tbuf[18]=(Left>>8)&0XFF;
tbuf[19]=Left&0XFF;
tbuf[20]=(Right>>8)&0XFF;
tbuf[21]=Right&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,22);//自定義幀,0XA1
}
//發送左右電機速度
//left right左右電機速度值
void motor_send_speed(uint16_t left,uint16_t right)
{
u8 tbuf[4];
tbuf[0]=(left>>8)&0XFF;
tbuf[1]=left&0XFF;
tbuf[2]=(right>>8)&0XFF;
tbuf[3]=right&0XFF;
usart1_niming_report(0XA1,tbuf,4);//自定義幀,0XA1
}
//通過串口1上報結算后的姿態數據給電腦
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
//roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應 -180.00 -> 180.00度
//pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600 對應 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
u8 tbuf[28];
u8 i;
for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
tbuf[1]=aacx&0XFF;
tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
tbuf[3]=aacy&0XFF;
tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
tbuf[5]=aacz&0XFF;
tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
tbuf[7]=gyrox&0XFF;
tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
tbuf[9]=gyroy&0XFF;
tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
tbuf[11]=gyroz&0XFF;
tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
tbuf[19]=roll&0XFF;
tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
tbuf[21]=pitch&0XFF;
tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
tbuf[23]=yaw&0XFF;
usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飛控顯示幀,0XAF
}
/*********************************************************************************************************************/
int main(void)
{
/******************************************************************************/
// 變量聲明
/******************************************************************************/
GPIO_InitTypeDef GPIOB_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIOC_InitStructure;
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數據
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數據
// short temp; //溫度
/******************************************************************************/
// 模塊初始化
/******************************************************************************/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
uart_init(115200); //串口初始化
delay_init(); //延時初始化
All_GPIO_Init();
OLED_Init(); //OLED初始化
OLED_Clear(); //OLED清屏
MPU_Init(); //初始化MPU6050
TIM3_Cap_Init(); //左編碼器初始化
TIM4_Cap_Init(); //右編碼器初始化
Motor_Left_Init(100); //左電機初始化
Motor_Right_Init(100); //右電機初始化
TIM1_Int_Init(10); //定時器初始化定時10ms
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB |
RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD |
RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //使能A,B,C,D,E端口時鐘
/***************************************燈的IO口*****************************************/
GPIOC_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
GPIOC_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
GPIOC_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度50MHz
GPIO_Init(GPIOC, &GPIOC_InitStructure); //初始化GPIOC13
/**************************************電機的IO口****************************************/
GPIOB_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
GPIOB_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
GPIOB_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIOB_InitStructure); //初始化B0 B1 B8 B9
PCout(13)=0;//亮燈
PBout(0)=1;
PBout(1)=0;//A端右輪
PBout(8)=1;
PBout(9)=0;//B端左輪
/******************************************************************************/
// 主程序
/******************************************************************************/
while(mpu_dmp_init());
while(1)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
// temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數據
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數據
situ_pitch=pitch;
situ_gyroy=gyroy;
mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)((pitch+4)*100),(int)(yaw*10),Speed_Left*10,Speed_Right*10);//用自定義幀發送加速度和陀螺儀原始數據
// usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
// OLED_ShowNum(0,0,(int)(pitch*100),10,16);
Motor_Right_Duty(PID_Stand(situ_pitch,situ_gyroy));
Motor_Left_Duty(PID_Stand(situ_pitch,situ_gyroy));
}
}
}
/******************************************************************************/
// 定時器2中斷服務程序
/******************************************************************************/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_Update)!=RESET)
{
TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_IT_Update);//清中斷標志位
Speed_Left = Read_TIM3_Encoder()*14;//單位：cm/s * 10
Speed_Right = Read_TIM4_Encoder()*14;//單位：cm/s * 10
// Motor_Right_Duty(PID_RIGHT(50)/14);
// Motor_Left_Duty(PID_LEFT(0)/14);
// motor_send_speed(Speed_Left,Speed_Right);
TIM4->CNT=0;
TIM3->CNT=0;
}
}

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