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標題: STM32超聲波+電機實現魔術手的源碼 [打印本頁]
作者: 彬Lsl    時間: 2018-7-1 10:10
標題: STM32超聲波+電機實現魔術手的源碼
根據上篇的超聲波：http://www.denmoz.com/bbs/dpj-126045-1.html 加上電機之后實現“魔術手”的功能，具體的感應的距離可以通過修改程序

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "interface.h"
  3. #include "motor.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "delay.h"
  6. #include "LED.h"
  7. #include "UltrasonicWave.h"
  8. #include "usart.h"


  11. void BarrierProc(float distance_cm);

  13. extern u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;                //輸入捕獲狀態                                                   
  14. extern u16        TIM5CH1_CAPTURE_VAL;        //輸入捕獲值        

  16. int main(void)
  17. {
  18.         u32 temp=0;
  19.         float UltrasonicWave_Distance=0;      //計算出的距離
  20.         delay_init();
  21.         GPIOCLKInit();
  22.         RedRayInit();
  23.         MotorInit();//必須放在TIM3_PWM_Init函數上面，因為TIM3_PWM_Init函數需要復用端口
  24.         TIM3_PWM_Init();
  25.         uart_init(115200);         //串口初始化為115200
  26.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
  27.          LED_Init();                             //LED端口初始化
  28.         UltrasonicWave_Configuration();               //對超聲波模塊初始化
  29.         TIM5_Cap_Init(0XFFFF,72-1);        //以1Mhz的頻率計數
  30.         
  31.         
  32.         while(1)
  33.         {         
  34.                 UltrasonicWave_StartMeasure();//開始測距
  35.                                  
  36.                  if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次上升沿
  37.                 {
  38.                         temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
  39.                         temp*=65536;//溢出時間總和
  40.                         temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到總的高電平時間
  41.                         
  42.                         //距離計算公式：距離=高電平持續時間*聲速/2   
  43.                         //即 距離= 高電平持續時間*340*100/（2*1000 000） = 高電平持續時間*170/10000
  44.                         UltrasonicWave_Distance=(float)temp*170/10000;
  45.                         
  46.                         printf("Distance:%f cm\r\n",UltrasonicWave_Distance);//打印總的高點平時間
  47.                         TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//開啟下一次捕獲
  48.                 }
  49.                 BarrierProc(UltrasonicWave_Distance);
  50. //                LED0=!LED0;
  51. //                delay_ms(1000);        

  53.         }

  55. }


  58. void BarrierProc(float distance_cm)
  59. {
  60.         if(distance_cm <= 15 && distance_cm >= 2 )
  61.         {
  62.                 CarBack();
  63.         }
  64.         else if(distance_cm >= 20 && distance_cm <= 50)
  65.         {        
  66.                 CarGo();
  67.         }
  68.         else
  69.                 CarStop();//防震蕩
  70. }
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