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標題: STM32F103四旋翼代碼一套分享 [打印本頁]
作者: ZHUOYUE1223    時間: 2018-6-26 09:55
標題: STM32F103四旋翼代碼一套分享
以前做四軸入門時候寫的代碼，用的STM32F103ZET6最小系統，包括遙控器接收、6050、姿態解算、三軸PID（需要調），
可在此基礎上加定高、攝像頭循線、菜單等等程序
中斷匯總：
tim6中斷(LED閃爍中斷)：搶占3  響應3

tim5中斷(系統運行中斷)：搶占1  響應0

tim4中斷(PWM捕獲中斷)：搶占0 響應3


//輸入通道：TIM4
//CH1       CH2       CH3       CH4     
//PB6       PB7       PB8       PB9      
//roll      pitch     thr       yaw

//電機輸出通道：TIM3
//CH1       CH2       CH3       CH4      
//PA6       PA7       PB0       PB1      



//USART1:數據輸出
TX-PA9  RX-PA10


//光流傳感器
spi2：
PB12    SPI2_NSS
PB13    SPI2_SCK
PB14    SPI2_MISO
PB15    SPI2_MOSI
//lcd5110
模擬spi：



2.7版本更新日志

更改key的按鍵io


單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "myiic.h"
  3. #include "systime.h"
  4. #include "mpu6050.h"
  5. #include "imu.h"
  6. #include "control.h"
  7. #include "rc.h"
  8. #include "motor.h"
  9. #include "delay.h"
  10. #include "stdio.h"


  13.         u8 i,key=0,j;
  14.         u8 f1,f2,f3;
  15.         u8 linelcd=1; u8 pagelcd=1;
  16.         
  17.         
  18. //GPIO初始化示例
  19. // void GPIO_Configuration(void)
  20. //  {
  21. //    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;              //定義一個結構體
  22. //        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin        = GPIO_Pin_2;//選擇LED管腳
  23. //          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //管腳頻率為50MHZ
  24. //          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;        //模式為推挽輸出
  25. //          GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);   //初始化GPIOB寄存器
  26. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_8;
  27. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  28. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
  29. //    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  30. //  }


  33. int main(void)
  34. {
  35.           SystemInit();//初始化時鐘
  36.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置優先級分組 2
  37.       
  38.            
  39.           delay_init(72);                                                                        //延時函數初始化

  41.                
  42.     I2C_Init_IO();                                                                          // 初始化IIC（6050）                                                                                 
  43.     MPU6050_INIT();       //初始化6050
  44.     delay_ms(1000);
  45.     MPU6050_INIT();

  47.     PID_Init();//PID數值初始化
  48.           Motor_Init(25);//PWM輸出初始化
  49.     RC_Init();//遙控器接收初始化(遙控器數值放在RC_CH[X]數組中)

  51.     ACC_SET_OFFSET();//加速度計水平校準
  52.           GYRO_SET_OFFSET();//陀螺儀零偏校準
  53.         //Data_Send_Offset(ACC_OFFSET.X,ACC_OFFSET.Y,ACC_OFFSET.Z,GYRO_OFFSET.X,GYRO_OFFSET.Y,GYRO_OFFSET.Z);//發送加速度計 陀螺儀偏移值
  54.           System_Time_Init();         
  55.                

  57. while(1)
  58. {                                                               


  61. }   
  62.                  

  64.         
  65.                

  67. }



復制代碼

所有資料51hei提供下載:
2.7最簡.rar (905.88 KB, 下載次數: 82)



作者: JIANGJING520    時間: 2018-11-30 17:21
我拿去學習了
作者: xxxx7    時間: 2018-12-1 15:44
學習學習



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