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標題: 基于STC12C5A60S2的電磁循跡小車源碼 [打印本頁]
作者: 舒服只給死人    時間: 2018-6-16 17:57
標題: 基于STC12C5A60S2的電磁循跡小車源碼
采用STC12C5A60S2采集AD信號小車循跡

單片機源程序如下:
  1. #include <STC12C5A60S2.H>
  2. #include "intrins.h"
  3. #include "Common.h"         //通用宏定義
  4. #include "delay.h"         //通用延時程序
  5. #include "PWM_TIME.h" //模擬PWM
  6. #include "ADC.H"

  8. #define k1 0.1
  9. #define k2 0.1

  11. void AD_send();

  13. fp32 AD_chuli(uchar *s1, uchar *s2);

  15. fp32 Engine_PWM = Engine_Left;
  16. uchar a1 = 100, a2 = 100;
  17. int error;
  18. uchar flag;
  19. uchar flag1 = 0;
  20. uchar flag2;
  21. extern INT32 kk;

  23. void Init0_Init()
  24. {
  25.         
  26.     IT0 = 1;                        //set INT0 int type (1:Falling 0:Low level)
  27.     EX0 = 1;                        //enable INT0 interrupt
  28.     EA = 1;                         //open global interrupt switch
  29. }
  30. void main(void)
  31. {
  32.         InitADC();
  33.         InitUart();
  34.         Init_PWM_TIME();
  35.         Init0_Init();
  36.         while(1)
  37.         {
  38.                
  39.                
  40.                         if(flag == 1)
  41.                         {
  42.                                 a1 = 0, a2 = 0;
  43.                                 Engine_PWM = Engine_Mid;
  44.                                 error = -150;
  45.                         }
  46.                
  47.                 Engine_PWM = AD_chuli(&a1, &a2);
  48.                 //AD_send();
  49.             change_Motor(a1,a2);
  50.             change_Engine(Engine_PWM);

  52.         }
  53. }

  55. void AD_send()
  56. {
  57.         ShowResult(1); //show ChabneP10
  58.         ShowResult(2); //P11
  59.         ShowResult(3); //P12
  60.         //ShowResult(4);
  61.         //ShowResult(7);
  62.         //ShowResult(6);
  63.         Delay(30);
  64.         
  65. }

  67. fp32 AD_chuli(uchar *s1, uchar *s2)
  68. {
  69.         fp32 temp;
  70.         error = GetADCResult(2) - GetADCResult(1);
  71.         if(flag != 1)
  72.         {
  73.                 if(GetADCResult(1) > GetADCResult(2))
  74.                 {
  75.                         

  77.                                 Engine_PWM = k2 * error + Engine_Mid;
  78.                                 *s1 = 100, *s2 = 100;
  79.                                 flag2 = 1;
  80.                         if(error < -60)
  81.                         {
  82.                                 //Engine_PWM = k2 * error + Engine_Mid;
  83.                                 flag1 = 1;
  84.                                 temp = Engine_PWM;
  85.                                 *s1 = 100, *s2 = 100;
  86.                         }
  87.                         
  88.                         
  89.                 }
  90.                
  91.                 else if(GetADCResult(2) > GetADCResult(1))
  92.                 {
  93.                         
  94.                                 
  95.                                 Engine_PWM = k2 * error + Engine_Mid;
  96.                                 *s1 = 100, *s2 = 100;
  97.                                 flag2 = 2;
  98.                         if(error > 60)
  99.                         {
  100.                                 //Engine_PWM = k2 * error + Engine_Mid;
  101.                                 flag1 = 2;
  102.                                 temp = Engine_PWM;
  103.                                 *s1 = 100, *s2 = 100;
  104.                         }

  106.                 }
  107.         }
  108.         if(GetADCResult(2) == 0  && GetADCResult(1) == 0 && GetADCResult(3) == 0)
  109.         {
  110.                 if(flag != 1)
  111.                 {
  112.                         
  113.                         if(flag2 != 2)
  114.                         {
  115.                                 if(flag1 == 1)
  116.                                 {
  117.                                                 Engine_PWM = temp;*s1 = 100, *s2 = 100;
  118.                                 }
  119.                                 else
  120.                                 {
  121.                                                 Engine_PWM = Engine_Left;
  122.                                 }
  123.                         }
  124.                         else if(flag2 != 1)
  125.                         {
  126.                                 if(flag1 == 2)
  127.                                 {
  128.                                                 Engine_PWM = temp;*s1 = 100, *s2 = 100;
  129.                                 }
  130.                                 else
  131.                                 {
  132.                                         Engine_PWM = Engine_Right;
  133.                                 }
  134.                         }
  135.                         
  136.                 }
  137.         }
  138.         
  139.         
  140.         
  141.         if(Engine_PWM <= Engine_Left)
  142.         {
  143.                         Engine_PWM = Engine_Left;
  144.         }
  145.         else if(Engine_PWM >= Engine_Right)
  146.         {
  147.                         Engine_PWM = Engine_Right;
  148.         }
  149.         
  150.         
  151.         return Engine_PWM;
  152.         
  153. }

  155. void Int0_Routine(void) interrupt 0
  156. {
  157.         
  158.         if(kk >= 100000)
  159.         {
  160.                 flag = 1;
  161.         }
  162.         else
  163.         {
  164.                 flag = 2;
  165.         }
  166.                
  167.         
  168. }

  170. /* 中斷服務程序的編號
  171. void Int0_Routine(void) interrupt 0;                 外部中斷0(INT0)
  172. void Timer0_Rountine(void) interrupt 1;          定時器0中斷
  173. void Int1_Routine(void) interrupt 2;                  外部中斷1(INT1)
  174. void Timer1_Rountine(void) interrupt 3;                   定時器1中斷
  175. void UART_Routine(void) interrupt 4;                   串口1(UART1)中斷
  176. void ADC_Routine(void) interrupt 5;                          A/D轉換中斷
  177. void LVD_Routine(void) interrupt 6;                        低壓檢測(LVD)中斷
  178. void PCA_Routine(void) interrupt 7;                        PCA中斷
  179. void UART2_Routine(void) interrupt 8;                串口2中斷
  180. void SPI_Routine(void) interrupt 9                         SPI中斷
  181. */
復制代碼

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求分享電路圖



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