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標(biāo)題: 位置式、增量式PID實(shí)現(xiàn)代碼 [打印本頁(yè)]

作者: tongwei 時(shí)間: 2018-6-4 09:44
標(biāo)題: 位置式、增量式PID實(shí)現(xiàn)代碼
新手入門(mén)

PID 控制是大家在智能車(chē)制作中碰到最常見(jiàn)的算法，它主要分兩種：位置式和增量式。下面來(lái)談?wù)勥@兩種PID 的特點(diǎn)以及代碼實(shí)現(xiàn)。
1. 位置式 PID
特點(diǎn)：位置式 PID 用到了過(guò)去所有誤差值的積分，因此與過(guò)去的整個(gè)狀態(tài)有關(guān)。

關(guān)于 P、I、D 三個(gè)環(huán)節(jié)的選擇，一般只會(huì)用到 PI控制或者PD控制，例如速度控制要求穩(wěn)態(tài)無(wú)誤差，那么就需要積分環(huán)節(jié)，所以使用 PI控制；而使用方向控制的時(shí)候，由于不需要無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，所以使用 PD 控制即可，D 的作用是消除P環(huán)節(jié)所帶來(lái)震蕩。

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