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標題: 求助，循跡小車的程序問題。 [打印本頁]

作者: 拿錘子的約德爾 時間: 2018-5-24 18:10
標題: 求助，循跡小車的程序問題。
下面是程序的檢測部分，使用該程序后小車不能正常檢測黑線，一直直行。
改了好久也不知道問題在哪，希望大佬們能指點一下。

//X1,X2,X3,X4是四個紅外檢測
jc()
{

               if(X1==0&&X2==0&&X3==0&&X4==0)
   return 0;

   else if(X1==1&&X2==0&&X3==0&&X4==0)
   return 1;

   else if(X1==0&&X2==1&&X3==0&&X4==0)
   return 2;

   else if(X1==0&&X2==0&&X3==1&&X4==0)
   return 3;

   else if(X1==0&&X2==0&&X3==0&&X4==1)
   return 4;

   else if(X1==1&&X2==1&&X3==0&&X4==0)
   return 5;

   else if(X1==1&&X2==1&&X3==1&&X4==0)
   return 6;

   else if(X1==0&&X2==0&&X3==1&&X4==1)
   return 7;

   else if(X1==0&&X2==1&&X3==1&&X4==1)
   return 8;

   else if(X1==1&&X2==1&&X3==1&&X4==1)
   return 9;

   else if(X1==0&&X2==1&&X3==1&&X4==0)
   return 10;

   else if(X1==1&&X2==0&&X3==0&&X4==1)
   return 11;

   else if(X1==1&&X2==0&&X3==1&&X4==0)
   return 12;

   else if(X1==0&&X2==1&&X3==0&&X4==1)
   return 13;

   else if(X1==1&&X2==0&&X3==1&&X4==1)
   return 14;

   else if(X1==1&&X2==1&&X3==0&&X4==1)
   return 15;
   else return 16;

}
void main()
{
TMOD=0x11;
TH0=(65536-45872)/256;
TL0=(65536-45872)%256;
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TR0=1;
TR1=1;

      ENA = 1; ENB = 1;ENC = 1;END = 1;
      while(1)
      {
         a=jc();
      switch(a)
            {
                     case 0:  zhizou(); break; //未檢測到黑線，直行
                     case 1:  dazhuan1(); break; //左邊第一個檢測到黑線，左大轉
                     case 2:  weitiao1(); break; //左邊第二個檢測到黑線，左微調
                     case 3:  weitiao2(); break; //右邊第一個檢測到黑線，右微調
                     case 4:  dazhuan2(); break; //右邊第二個檢測到黑線，右大轉
                     case 5:  wzhizou(); break; //左邊兩個同時檢測到黑線，直行
                     case 6:  zhizou(); break; //左邊三個同時檢測到黑線，直行
                     case 7:  zhizou(); break; //右邊兩個同時檢測到黑線，直行
                     case 8:  zhizou(); break; //右邊三個同時檢測到黑線，直行
                     case 9:  zhizou(); break; //全部檢測到，直行
                     case 10: zhizou(); break; //中間兩個檢測到，直行
                     case 11: zhizou(); break; //旁邊兩個檢測到，直行
                     case 12: weitiao1(); break; //左一右一檢測到，左微調
                     case 13: weitiao2(); break; //左二右二檢測到，右微調
                     case 14: zhizou(); break; //左二未檢測到，直行
                     case 15: zhizou(); break; //右一未檢測到，直行
                     default:          break;
            }
      }
}

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