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標(biāo)題: 怎樣在pcd9685的程序中插入獨(dú)立按鍵來分別控制這四個(gè)舵機(jī) [打印本頁]

作者: 箋曦123 時(shí)間: 2018-5-22 22:37
標(biāo)題: 怎樣在pcd9685的程序中插入獨(dú)立按鍵來分別控制這四個(gè)舵機(jī)
//本人不太懂C語言，所以麻煩大神，就告訴我把獨(dú)立按鍵的程序放在哪，或者直接把程序給我，萬分感謝嘍。想要的是KEY1鍵控制一個(gè)舵機(jī)，按鍵后旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，旋轉(zhuǎn)到那個(gè)角度后停止2-3秒，然后自動回到原始位置，剩下的三個(gè)舵機(jī)也是。
#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
typedef  unsigned char  uchar;
typedef  unsigned int uint;

sbit scl=P3^6;                      //時(shí)鐘輸入線
sbit sda=P3^7;                //數(shù)據(jù)輸入/輸出端

#define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r
                                          //片選地址，將焊接點(diǎn)置1可改變地址，
                                          //       當(dāng)IIC總線上有多片PCA9685或相同地址時(shí)才需焊接
#define PCA9685_SUBADR1 0x2
#define PCA9685_SUBADR2 0x3
#define PCA9685_SUBADR3 0x4

#define PCA9685_MODE1 0x0
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE

#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9

#define ALLLED_ON_L 0xFA
#define ALLLED_ON_H 0xFB
#define ALLLED_OFF_L 0xFC
#define ALLLED_OFF_H 0xFD

#define SERVOMIN  115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVOMAX  590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096)
#define SERVO000  130 //0度對應(yīng)4096的脈寬計(jì)數(shù)值
#define SERVO180  520 //180度對應(yīng)4096的脈寬計(jì)算值，四個(gè)值可根據(jù)不同舵機(jī)修改

/**********************函數(shù)的聲明*********************************/
/*---------------------------------------------------------------
               毫秒延時(shí)函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void delayms(uint z)
{
  uint x,y;
  for(x=z;x>0;x--)
   for(y=148;y>0;y--);
}
/*---------------------------------------------------------------
                                                                     IIC總線所需的通用函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
               微妙級別延時(shí)函數(shù) 大于4.7us
----------------------------------------------------------------*/
void delayus()
{
      _nop_();       //在intrins.h文件里
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();
            _nop_();

}
/*---------------------------------------------------------------
               IIC總線初始化函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void init()
{
sda=1;             //sda scl使用前總是被拉高
delayus();
scl=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
               IIC總線啟動信號函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void start()
{
sda=1;
delayus();
scl=1;                      //scl拉高時(shí) sda突然來個(gè)低電平就啟動了IIC總線
delayus();
sda=0;
delayus();
            scl=0;
            delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
               IIC總線停止信號函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void stop()
{
sda=0;
delayus();
scl=1;                      //scl拉高時(shí) sda突然來個(gè)高電平就停止了IIC總線
delayus();
sda=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
               IIC總線應(yīng)答信號函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void ACK()
{
uchar i;
scl=1;
delayus();
while((sda=1)&&(i<255))
            i++;
scl=0;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
               寫一個(gè)字節(jié),無返回值，需輸入一個(gè)字節(jié)值
----------------------------------------------------------------*/
void write_byte(uchar byte)
{
uchar i,temp;
temp=byte;
for(i=0;i<8;i++)
{
      temp=temp<<1;
      scl=0;
                              delayus();
                              sda=CY;
                              delayus();
                              scl=1;
                              delayus();
}
scl=0;
delayus();
sda=1;
delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
               讀一個(gè)字節(jié)函數(shù)，有返回值
----------------------------------------------------------------*/
uchar read_byte()
{
            uchar i,j,k;
            scl=0;
            delayus();
            sda=1;
            delayus();
            for(i=0;i<8;i++)
            {
                              delayus();
                              scl=1;
            delayus();
            if(sda==1)
            {
                              j=1;
            }
            else j=0;
            k=(k<< 1)|j;
            scl=0;
            }
            delayus();
            return k;
}
/*---------------------------------------------------------------
            有關(guān)PCA9685模塊的函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
            向PCA9685里寫地址，數(shù)據(jù)
----------------------------------------------------------------*/
void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
{
            start();
            write_byte(PCA9685_adrr);       //PCA9685的片選地址
            ACK();
            write_byte(address);  //寫地址控制字節(jié)
            ACK();
            write_byte(date);       //寫數(shù)據(jù)
            ACK();
            stop();
}
/*---------------------------------------------------------------
         從PCA9685里的地址值中讀數(shù)據(jù)(有返回值)
----------------------------------------------------------------*/
uchar PCA9685_read(uchar address)
{
            uchar date;
            start();
            write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片選地址
            ACK();
            write_byte(address);
            ACK();
            start();
            write_byte(PCA9685_adrr|0x01);       //地址的第八位控制數(shù)據(jù)流方向，就是寫或讀
            ACK();
            date=read_byte();
            stop();
            return date;
}
/*---------------------------------------------------------------
                     PCA9685復(fù)位
----------------------------------------------------------------*/
void reset(void)
{
            PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
}

void begin(void)
{
            reset();
}
/*---------------------------------------------------------------
                                    PCA9685修改頻率函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void setPWMFreq(float freq)
{
            uint prescale,oldmode,newmode;
            float prescaleval;
            freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting
            prescaleval = 25000000;
            prescaleval /= 4096;
            prescaleval /= freq;
            prescaleval -= 1;
            prescale = floor(prescaleval + 0.5);

            oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
            newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
            PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
            PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
            PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
            delayms(2);
            PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);
}
/*---------------------------------------------------------------
                              PCA9685修改角度函數(shù)
num:舵機(jī)PWM輸出引腳0~15，on:PWM上升計(jì)數(shù)值0~4096,off:PWM下降計(jì)數(shù)值0~4096
一個(gè)PWM周期分成4096份，由0開始+1計(jì)數(shù)，計(jì)到on時(shí)跳變?yōu)楦唠娖剑^續(xù)計(jì)數(shù)到off時(shí)
跳變?yōu)榈碗娖剑钡接?jì)滿4096重新開始。所以當(dāng)on不等于0時(shí)可作延時(shí),當(dāng)on等于0時(shí)，
off/4096的值就是PWM的占空比。
----------------------------------------------------------------*/
void setPWM(uint num, uint on, uint off)
{
            PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,on);
            PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,on>>8);
            PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
            PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
      }

/*---------------------------------------------------------------
                  主函數(shù)
----------------------------------------------------------------*/
void main()
{
            begin();
            setPWMFreq(50);
            //例如要求舵機(jī)轉(zhuǎn)到60度，這么算，
            //60度對應(yīng)的脈寬=0.5ms+(60/180)*(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
            //利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz對應(yīng)周期20ms
            //setPWM(num,0,239);;;;當(dāng)然也可以利用SERVO000和SERVO180計(jì)算

                                          while(1)
            {
                              setPWM(0, 0, SERVOMIN);//第0路舵機(jī)轉(zhuǎn)到最小角度
                    setPWM(1, 0, SERVO000);
setPWM(2, 0, SERVO000);//第1路舵機(jī)轉(zhuǎn)到0角度
setPWM(3, 0, SERVO000);
                              delayms(1500);
setPWM(0, 0, SERVOMAX);
                              setPWM(1, 0, SERVO180);
setPWM(2, 0, SERVO180);
setPWM(3, 0, SERVO180);
delayms(1500);

            }
}

/*---------------------------------------------------------------
                  END
----------------------------------------------------------------*/

作者: 51hei團(tuán)團(tuán) 時(shí)間: 2018-5-23 05:01
這個(gè)很簡單在 while(1) 里面加個(gè)判斷即可

作者: 箋曦123 時(shí)間: 2018-5-23 10:14

51hei團(tuán)團(tuán) 發(fā)表于 2018-5-23 05:01
這個(gè)很簡單在 while(1) 里面加個(gè)判斷即可

具體的操作是怎樣的可以寫出來嗎本人是外行呢

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