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標題: 基于nrf51822單片機的工程：MPU6050輸出姿態數據 [打印本頁]
作者: 風信息的記憶    時間: 2018-5-10 17:23
標題: 基于nrf51822單片機的工程：MPU6050輸出姿態數據
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  1. /****************************************Copyright (c)****************************************************
  2. **                                       
  3. **                                 
  4. **
  5. **--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
  6. ** File name:                             main.c
  7. ** Last modified Date:      
  8. ** Last Version:                  
  9. ** Descriptions:                   使用的SDK版本-SDK_11.0.0
  10. **                               
  11. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------
  12. ** Created by:                        FiYu
  13. ** Created date:                2016-7-1
  14. ** Version:                            1.0
  15. ** Descriptions:                MPU6050輸出姿態數據實驗
  16. **--------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
  17. #include <stdbool.h>
  18. #include <stdint.h>
  19. #include <stdio.h>
  20. #include "app_uart.h"
  21. #include "app_error.h"
  22. #include "nrf_delay.h"
  23. #include "nrf_gpio.h"
  24. #include "boards.h"
  25. #include "mpu6050.h"
  26. #include "twi_master.h"
  27. #include "inv_mpu.h"
  28. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

  30. /* 開發板中MPU6050模塊和串口串口占用的nRF51822管腳資源
  31. P0.09：UART_TXD   ：串口發送
  32. P0.11：UART_RXD   ：串口接收
  33. P0.08：UART_CTS
  34. P0.10：UART_RTS

  36. 串口需要短接對應的跳線帽

  38. P0.01：IIC時鐘
  39. P0.04：IIC數據
  40. */

  42. #define UART_TX_BUF_SIZE 256                         /**< UART TX buffer size. */
  43. #define UART_RX_BUF_SIZE 1                           /**< UART RX buffer size. */


  46. void uart_error_handle(app_uart_evt_t * p_event)
  47. {
  48.     if (p_event->evt_type == APP_UART_COMMUNICATION_ERROR)
  49.     {
  50.         APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_communication);
  51.     }
  52.     else if (p_event->evt_type == APP_UART_FIFO_ERROR)
  53.     {
  54.         APP_ERROR_HANDLER(p_event->data.error_code);
  55.     }
  56. }

  58. //串口初始化。禁止流控，波特率：115200
  59. void uart_init(void)
  60. {
  61.           uint32_t err_code;
  62.     const app_uart_comm_params_t comm_params =
  63.     {
  64.           RX_PIN_NUMBER,
  65.           TX_PIN_NUMBER,
  66.           RTS_PIN_NUMBER,
  67.           CTS_PIN_NUMBER,
  68.           APP_UART_FLOW_CONTROL_DISABLED, //禁止流控
  69.           false,
  70.           UART_BAUDRATE_BAUDRATE_Baud115200//波特率115200
  71.     };

  73.     APP_UART_FIFO_INIT(&comm_params,
  74.                          UART_RX_BUF_SIZE,
  75.                          UART_TX_BUF_SIZE,
  76.                          uart_error_handle,
  77.                          APP_IRQ_PRIORITY_LOW,
  78.                          err_code);

  80.     APP_ERROR_CHECK(err_code);
  81. }
  82. /***********************************************************************************
  83. * 描  述 : 串口發送數據，數據格式為匿名四軸上位機軟件(V2.6版本)數據格式
  84. * 入  參 : fun:功能碼
  85. *        : dat:數據緩存區地址,最多28字節
  86. *        : len:數據長度，最大28字節
  87. * 返回值 : 無
  88. **********************************************************************************/
  89. void Uart_SendDat_ToPC(uint8_t fun,uint8_t *dat,uint8_t len)
  90. {
  91.         uint8_t send_buf[32];
  92.         uint8_t i;
  93.         if(len>28)return;          //最多28字節數據
  94.         send_buf[len+3]=0;        //校驗數置零
  95.         send_buf[0]=0x88;          //幀頭
  96.         send_buf[1]=fun;          //功能碼
  97.         send_buf[2]=len;          //數據長度
  98.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=dat[i];                              //復制數據
  99.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //計算校驗和       
  100.         for(i=0;i<len+4;i++)app_uart_put(send_buf[i]);          //串口輸出數據
  101. }
  102. /***********************************************************************************
  103. * 描  述 : 發送加速度傳感器數據和陀螺儀數據
  104. * 入  參 : aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
  105. *          gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
  106. * 返回值 : 無
  107. **********************************************************************************/
  108. void mpu6050_send_dat(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  109. {
  110.         uint8_t tx_buf[12];
  111.         tx_buf[0]=(aacx>>8)&0xFF;
  112.         tx_buf[1]=aacx&0xFF;
  113.         tx_buf[2]=(aacy>>8)&0xFF;
  114.         tx_buf[3]=aacy&0xFF;
  115.         tx_buf[4]=(aacz>>8)&0xFF;
  116.         tx_buf[5]=aacz&0xFF;
  117.         tx_buf[6]=(gyrox>>8)&0xFF;
  118.         tx_buf[7]=gyrox&0xFF;
  119.         tx_buf[8]=(gyroy>>8)&0xFF;
  120.         tx_buf[9]=gyroy&0xFF;
  121.         tx_buf[10]=(gyroz>>8)&0xFF;
  122.         tx_buf[11]=gyroz&0xFF;
  123.         Uart_SendDat_ToPC(0xA1,tx_buf,12);//自定義幀,0XA1
  124. }       

  126. /***********************************************************************************
  127. * 描  述 : 串口上傳MPU6050姿態數據
  128. * 入  參 : aacx,aacy,aacz:x,y,z三個方向上面的加速度值
  129. *        : gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個方向上面的陀螺儀值
  130. *        : roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對應 -180.00  ->  180.00度
  131. *        : pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對應 -90.00 -> 90.00 度
  132. *        : yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600  對應 0 -> 360.0度
  133. * 返回值 : 無
  134. **********************************************************************************/
  135. void Uart_ReportIMU(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
  136. {
  137.         uint8_t i,tx_buf[28];

  139.         for(i=0;i<28;i++)tx_buf[i]=0;//清0
  140.         tx_buf[0]=(aacx>>8)&0xFF;
  141.         tx_buf[1]=aacx&0xFF;
  142.         tx_buf[2]=(aacy>>8)&0xFF;
  143.         tx_buf[3]=aacy&0xFF;
  144.         tx_buf[4]=(aacz>>8)&0xFF;
  145.         tx_buf[5]=aacz&0xFF;
  146.         tx_buf[6]=(gyrox>>8)&0xFF;
  147.         tx_buf[7]=gyrox&0xFF;
  148.         tx_buf[8]=(gyroy>>8)&0xFF;
  149.         tx_buf[9]=gyroy&0xFF;
  150.         tx_buf[10]=(gyroz>>8)&0xFF;
  151.         tx_buf[11]=gyroz&0xFF;       
  152.         tx_buf[18]=(roll>>8)&0xFF;
  153.         tx_buf[19]=roll&0xFF;
  154.         tx_buf[20]=(pitch>>8)&0xFF;
  155.         tx_buf[21]=pitch&0xFF;
  156.         tx_buf[22]=(yaw>>8)&0xFF;
  157.         tx_buf[23]=yaw&0xFF;
  158.         Uart_SendDat_ToPC(0xAF,tx_buf,28);//匿名四軸飛控顯示幀,0xAF
  159. }
  160. /**********************************************************************************************
  161. * 描  述 : main函數
  162. * 入  參 : 無
  163. * 返回值 : 無
  164. ***********************************************************************************************/
  165. int main(void)
  166. {
  167.     int16_t AccValue[3],GyroValue[3];
  168.           uint8_t id;
  169.           float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角
  170.           short aacx,aacy,aacz;                  //加速度傳感器原始數據
  171.           short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數據
  172.        
  173.           nrf_gpio_cfg_output(LED_1);//配置管腳P0.21為輸出，驅動指示燈D1
  174.     nrf_gpio_pin_set(LED_1);   //設置指示燈D1初始狀態為熄滅
  175.        
  176.     uart_init();  //配置串口，禁止流控，波特率：115200       
  177.                
  178.                 twi_master_init();
  179.        
  180.           if(mpu6050_init(0x68) == false)
  181.                 {
  182.                     while (true)
  183.                           {
  184.                                     printf("mpu6050 init fail\r\n");
  185.                                           nrf_delay_ms(100);
  186.                                 }       
  187.                 }
  188.                 else
  189.                 {nrf_delay_ms(1000);printf("mpu6050 init ok\r\n");}
  190.                
  191.     mpu6050_register_read(0x75U, &id, 1);
  192.                 printf("mpu6050 id is %d \r\n",id);
  193.                
  194.                 while(mpu_dmp_init())
  195.                 {
  196.                     nrf_delay_ms(1000);
  197.                           printf("mpu6050 init Error\r\n");
  198.                 }

  200.     while (true)
  201.     {
  202.                           if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  203.                     {
  204.                               MPU6050_ReadAcc(&aacx,&aacy,&aacz);            //讀取加速度傳感器數據
  205.                               MPU6050_ReadGyro(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //讀取陀螺儀數據
  206.                               mpu6050_send_dat(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發送加速度和陀螺儀原始數據
  207.                               Uart_ReportIMU(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
  208.             nrf_delay_ms(50);
  209.                     }
  210.     }
  211. }
  212. /********************************************END FILE*******************************************/
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