亚洲春色中文字幕久久久-三上亚,一吻二脱三床四吻胸,国产真实伦对白视频全集,在线毛片观看,精品成品入口黄网,国产毛aⅴ片久久久,亚洲AV色香蕉一区二区三区老师,萧皇后A级艳片,色情日本视频更新,99久久亚洲精品日本无码

標題: 51單片機超聲波測距避障小車 進入不了while循環 [打印本頁]
作者: magenyin    時間: 2018-4-27 21:04
標題: 51單片機超聲波測距避障小車 進入不了while循環
代碼如上，我是小白~
請問下各位大佬 ， 為什么進入不了while循環呢 輪子一直轉但是超聲波模塊不能正常運轉 幫忙改一下代碼并給我一下理由和建議 謝謝啦
  1. #include <AT89x51.H>
  2. #include <intrins.h>
  3. #define ECHO P2_4 //超聲波接口定義
  4. #define TRIG P2_5 //超聲波接口定義
  5. #define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
  6. #define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機后轉
  7. #define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊停止
  8. #define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊的兩個前進
  9. #define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊的后轉
  10. #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊停止
  11. typedef unsigned int u16;
  12. typedef unsigned char u8;
  13. unsigned long S=0;
  14. unsigned int time=0; //時間變量
  15. unsigned int timer=0; //延時基準變量
  16. unsigned char timer1=0; //掃描時間變?
  17. bit           flag =0;
  18. /**********************測距**************************************************/
  19. void zd0() interrupt 1          //T0中斷
  20. {
  21.     flag=1;                     //中斷溢出標志
  22. }
  23. void delay(unsigned int k) //延時函數
  24. {
  25. unsigned int x,y;
  26. for(x=0;x<k;x++)
  27. for(y=0;y<2000;y++);
  28. }
  29. /************************************************************************/
  30. //前進
  31. void run(void)
  32. {
  33. Left_moto_go ; //左
  34. Right_moto_go ; //右
  35. }
  36. /************************************************************************/
  37. //后退
  38. void backrun(void)
  39. {
  40. Left_moto_back ; //左
  41. Right_moto_back ; //右
  42. }
  43. /************************************************************************/
  44. //左轉
  45. void leftrun(void)
  46. {
  47. Left_moto_back ;
  48. Right_moto_go ;
  49. }
  50. /************************************************************************/
  51. //右轉
  52. void rightrun(void)
  53. {
  54. Left_moto_go ;
  55. Right_moto_back ;
  56. }
  57. /************************************************************************/
  58. //停止
  59. void stoprun(void)
  60. {
  61. Left_moto_Stop ;
  62. Right_moto_Stop ;
  63. }
  64. /************************************************************************/
  65. void StartModule() //啟動模塊
  66. {
  67. TRIG=1;
  68. _nop_();
  69. _nop_();
  70. _nop_();
  71. _nop_();
  72. _nop_();
  73. _nop_();
  74. _nop_();
  75. _nop_();
  76. _nop_();
  77. _nop_();
  78. _nop_();
  79. _nop_();
  80. _nop_();
  81. _nop_();
  82. _nop_();
  83. _nop_();
  84. _nop_();
  85. _nop_();
  86. _nop_();
  87. _nop_();
  88. _nop_();
  89. TRIG=0;
  90. }
  91. /***************************************************/
  92. void Conut(void) //啟動測距
  93. {
  94. while(!ECHO);
  95. TR0=1;
  96. while(ECHO);
  97. TR0=0;
  98. time=TH0*256+TL0;
  99. TH0=0;
  100. TL0=0;
  101. S=(time*1.7)/100;
  102. }
  103. /************************************************************************/
  104. void time1()interrupt 3 using 2
  105. {
  106. TH1=(65536-100)/256; //100US??
  107. TL1=(65536-100)%256;
  108. timer++; //???100US???????????  
  109. }
  110. void main(void)
  111. {  TMOD=0x21;                  
  112.     SCON=0x50;
  113.     TH1=0xFD;
  114.     TL1=0xFD;
  115.     TH0=0;
  116.     TL0=0;
  117.     TR0=1;  
  118.     ET0=1;                     
  119.     TR1=1;                       
  120.     TI=1;
  121.    
  122.     EA=1;                       
  123.      
  124. run();   
  125.     while(1)
  126. {
  127.     if(timer>=1000) //100MS檢查一次
  128. {
  129. timer=0;
  130. StartModule(); //啟動檢測
  131. Conut(); //計算距離
  132. if(S<50)
  133. {
  134. stoprun(); //小車停止
  135. delay(500);
  136. backrun();
  137. delay(500);
  138. leftrun();
  139.     if(S<30)
  140.     {
  141.     stoprun();
  142.     delay(500);
  143.     rightrun();
  144.     delay(500);
  145.     run();
  146.     }
  147.     else
  148.     run();
  149. timer=0;
  150. StartModule(); //啟動測超聲模塊
  151. Conut();
  152.     //計算
  153. }
  154. else
  155. run();
  156. }
  157. }
  158. }
復制代碼



作者: HC6800-ES-V2.0    時間: 2018-4-28 09:20
看了你的程序，我認為，程序肯定是進入了主循環的！
只是沒有反應，原因是你的所有if語句都沒起作用！！！

先搞清楚距離計算：聲波空氣中速度約340m/s，來回雙程，定時器計次數的時間單位是us，好了，正確的計算公式為：S=(t*0.17)mm，看清楚沒？算清楚沒？以毫米為單位的距離結果。

而你的計算為：S=(time*1.7)/100，結果是十分一毫米。
你的if判斷有這樣幾個：S<50，小于5毫米，S<30，小于3毫米，都是不會出現的條件，所以沒有反應。

你改改看是不是我說的原因。



歡迎光臨 (http://www.denmoz.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1