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標題: 單片機超聲波測距不到一米，超出50厘米就不準了,附源碼 [打印本頁]

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作者: 1021550891    時間: 2018-4-26 15:58
標題: 單片機超聲波測距不到一米，超出50厘米就不準了,附源碼
超聲波測距不到一米，超出50厘米就不準了
主程序

1. #include "Ultrasonic.h"
   
2. 
   
3. /*軟件延時，延時時間（t*10)us*/
   
4. void DelayX10us(unsigned char t)
   
5. {
   
6.     do {
   
7.         _nop_();
   
8.         _nop_();
   
9.         _nop_();
   
10.         _nop_();
    
11.         _nop_();
    
12.         _nop_();
    
13.         _nop_();
    
14.         _nop_();
    
15.     } while (--t);
    
16. }
    
17. 
    
18. /* 獲取測量數(shù)據(jù)，返回值：以毫米位單位的距離值 */
    
19. unsigned int GetDistance()
    
20. {
    
21.     float time;
    
22.     float result;
    
23. 
    
24.     TH1 = 0;                  //定時器1清零，準備本次測距計數(shù)
    
25.     TL1 = 0;
    
26.     Trig = 1;                 //Trig輸出高電平
    
27.     DelayX10us(2);            //延時20us
    
28.     Trig = 0;                 //Trig輸出低電平，至此產(chǎn)生一個20us的脈沖信號以啟動超聲波模塊
    
29.     while(!Echo);             //等待回波信號，回波信號自動使能T1計數(shù)
    
30.     while(Echo);              //等待回波信號結(jié)束，T1同時自動停止
    
31.     if (TF1 == 1)             //TF1為1時說明定時器溢出了
    
32.     {
    
33.         TF1 = 0;              //清除標志位
    
34.         time = 65535;         //溢出時，直接設(shè)置為最大計數(shù)值
    
35.     }
    
36.     else
    
37.     {
    
38.         time = TH1*256 + TL1; //未溢出時，讀取其實際計數(shù)值
    
39.     }
    
40.     time = time * (12/11.0592) / 2;  //將計數(shù)周期轉(zhuǎn)換為實際時間（us）；超聲波測得的是來回距離，需要除以2得到單程距離所對應(yīng)的時間
    
41.     result = (time/1000000) * 340;   // time(s)*速度 = 距離 ，340為聲波在空氣中的傳播速度(m/s)
    
42.     if (result > 4.0)        //判斷是否超出模塊的測量范圍
    
43.     {
    
44.         result = 4.0;        //超出上限4m則設(shè)置為4m
    
45.     }
    
46.     else if (result < 0.02)
    
47.     {
    
48.         result = 0.02;       //低于下限0.02m則設(shè)置為0.02m
    
49.     }
    
50.     return (unsigned int)(result*1000);   //以無符號整形數(shù)返回測量結(jié)果，乘1000使其單位變?yōu)楹撩?br />
51. }
    
52. 
    
53. /*初始化超聲波模塊*/
    
54. void InitUltrasonic()
    
55. {
    
56.     TMOD &= 0x0f;
    
57.     TMOD |= 0x90;  //設(shè)置T1為方式1，GATE=1啟用門控模式；
    
58.     TH1 = 0;
    
59.     TL1 = 0;
    
60.     ET1 = 0;       //關(guān)閉T0中斷
    
61.     TR1 = 1;       //使能定時器，由于使用GATE位控制定時器啟停，所以定時器必須打開，啟停將由外部信號觸發(fā) 詳情參考 <手把手將你學(xué)51單片機> P59
    
62.     Trig = 0;      //拉低模塊觸發(fā)引腳
    
63. }
    
64. 
    
65. 
    
66. 
    
67. #define  _LCD1602_C
    
68. #include "Lcd1602.h"
    
69. 
    
70. /* 等待液晶準備好 */
    
71. void LcdWaitReady()
    
72. {
    
73.     unsigned char sta;
    
74. 
    
75.     LCD1602_DB = 0xFF;
    
76.     LCD1602_RS = 0;
    
77.     LCD1602_RW = 1;
    
78.     do {
    
79.         LCD1602_E = 1;
    
80.         sta = LCD1602_DB; //讀取狀態(tài)字
    
81.         LCD1602_E = 0;
    
82.     } while (sta & 0x80); //bit7等于1表示液晶正忙，重復(fù)檢測直到其等于0為止
    
83. }
    
84. /* 向LCD1602液晶寫入一字節(jié)命令，cmd-待寫入命令值 */
    
85. void LcdWriteCmd(unsigned char cmd)
    
86. {
    
87.     LcdWaitReady();
    
88.     LCD1602_RS = 0;
    
89.     LCD1602_RW = 0;
    
90.     LCD1602_DB = cmd;
    
91.     LCD1602_E  = 1;
    
92.     LCD1602_E  = 0;
    
93. }
    
94. /* 向LCD1602液晶寫入一字節(jié)數(shù)據(jù)，dat-待寫入數(shù)據(jù)值 */
    
95. void LcdWriteDat(unsigned char dat)
    
96. {
    
97.     LcdWaitReady();
    
98.     LCD1602_RS = 1;
    
99.     LCD1602_RW = 0;
    
100.     LCD1602_DB = dat;
     
101.     LCD1602_E  = 1;
     
102.     LCD1602_E  = 0;
     
103. }
     
104. /* 設(shè)置顯示RAM起始地址，亦即光標位置，(x,y)-對應(yīng)屏幕上的字符坐標 */
     
105. void LcdSetCursor(unsigned char x, unsigned char y)
     
106. {
     
107.     unsigned char addr;
     
108. 
     
109.     if (y == 0)  //由輸入的屏幕坐標計算顯示RAM的地址
     
110.     {
     
111.         addr = 0x00 + x;  //第一行字符地址從0x00起始
     
112.     }
     
113.     else
     
114.     {
     
115.         addr = 0x40 + x;  //第二行字符地址從0x40起始
     
116.     }
     
117.     LcdWriteCmd(addr | 0x80);  //設(shè)置RAM地址
     
118. }
     
119. /* 在液晶上顯示字符串，(x,y)-對應(yīng)屏幕上的起始坐標，str-字符串指針 */
     
120. void LcdShowStr(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char *str)
     
121. {
     
122.     LcdSetCursor(x, y);   //設(shè)置起始地址
     
123.     while (*str != '\0')  //連續(xù)寫入字符串數(shù)據(jù)，直到檢測到結(jié)束符
     
124.     {
     
125.         LcdWriteDat(*str++);
     
126.     }
     
127. }
     
128. 
     
129. /* 初始化1602液晶 */
     
130. void InitLcd1602()
     
131. {
     
132.     LcdWriteCmd(0x38);  //16*2顯示，5*7點陣，8位數(shù)據(jù)接口
     
133.     LcdWriteCmd(0x0C);  //顯示器開，光標關(guān)閉
     
134.     LcdWriteCmd(0x06);  //文字不動，地址自動+1
     
135.     LcdWriteCmd(0x01);  //清屏
     
136. }
     
137. 
     
138. 
     
139. 
     
140. 
     
141. #include "Ultrasonic.h"
     
142. 
     
143. /*軟件延時，延時時間（t*10)us*/
     
144. void DelayX10us(unsigned char t)
     
145. {
     
146.     do {
     
147.         _nop_();
     
148.         _nop_();
     
149.         _nop_();
     
150.         _nop_();
     
151.         _nop_();
     
152.         _nop_();
     
153.         _nop_();
     
154.         _nop_();
     
155.     } while (--t);
     
156. }
     
157. 
     
158. /* 獲取測量數(shù)據(jù)，返回值：以毫米位單位的距離值 */
     
159. unsigned int GetDistance()
     
160. {
     
161.     float time;
     
162.     float result;
     
163. 
     
164.     TH1 = 0;                  //定時器1清零，準備本次測距計數(shù)
     
165.     TL1 = 0;
     
166.     Trig = 1;                 //Trig輸出高電平
     
167.     DelayX10us(2);            //延時20us
     
168.     Trig = 0;                 //Trig輸出低電平，至此產(chǎn)生一個20us的脈沖信號以啟動超聲波模塊
     
169.     while(!Echo);             //等待回波信號，回波信號自動使能T1計數(shù)
     
170.     while(Echo);              //等待回波信號結(jié)束，T1同時自動停止
     
171.     if (TF1 == 1)             //TF1為1時說明定時器溢出了
     
172.     {
     
173.         TF1 = 0;              //清除標志位
     
174.         time = 65535;         //溢出時，直接設(shè)置為最大計數(shù)值
     
175.     }
     
176.     else
     
177.     {
     
178.         time = TH1*256 + TL1; //未溢出時，讀取其實際計數(shù)值
     
179.     }
     
180.     time = time * (12/11.0592) / 2;  //將計數(shù)周期轉(zhuǎn)換為實際時間（us）；超聲波測得的是來回距離，需要除以2得到單程距離所對應(yīng)的時間
     
181.     result = (time/1000000) * 340;   // time(s)*速度 = 距離 ，340為聲波在空氣中的傳播速度(m/s)
     
182.     if (result > 4.0)        //判斷是否超出模塊的測量范圍
     
183.     {
     
184.         result = 4.0;        //超出上限4m則設(shè)置為4m
     
185.     }
     
186.     else if (result < 0.02)
     
187.     {
     
188.         result = 0.02;       //低于下限0.02m則設(shè)置為0.02m
     
189.     }
     
190.     return (unsigned int)(result*1000);   //以無符號整形數(shù)返回測量結(jié)果，乘1000使其單位變?yōu)楹撩?br />
191. }
     
192. 
     
193. /*初始化超聲波模塊*/
     
194. void InitUltrasonic()
     
195. {
     
196.     TMOD &= 0x0f;
     
197.     TMOD |= 0x90;  //設(shè)置T1為方式1，GATE=1啟用門控模式；
     
198.     TH1 = 0;
     
199.     TL1 = 0;
     
200.     ET1 = 0;       //關(guān)閉T0中斷
     
201.     TR1 = 1;       //使能定時器，由于使用GATE位控制定時器啟停，所以定時器必須打開，啟停將由外部信號觸發(fā) 詳情參考 <手把手將你學(xué)51單片機> P59
     
202.     Trig = 0;      //拉低模塊觸發(fā)引腳
     
203. }
     

復(fù)制代碼

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作者: wulin    時間: 2018-4-26 20:57
這種低成本玩藝本來就是練練手的，別指望有多完美。要想性能好就買工業(yè)級的產(chǎn)品。

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作者: zl2168    時間: 2018-4-26 22:41
不是因為“低成本玩藝”，而是程序有問題。

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作者: zzzy    時間: 2018-4-26 23:50
沒猜錯的話，超過50厘米是因為定時器溢出了，建議你用雙定時器，開始測量然后到收到回波，通過比較器得到精確計數(shù)，然后得到時間來算距離。

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作者: 1021550891    時間: 2018-4-28 12:10

zzzy 發(fā)表于 2018-4-26 23:50
沒猜錯的話，超過50厘米是因為定時器溢出了，建議你用雙定時器，開始測量然后到收到回波，通過比較器得到精 ...

能不能說的再清楚點

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