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標題: stm32與51控制舵機108度來回運動的源程序與原理(動態圖片演示) [打印本頁]
作者: 黑哈哈    時間: 2018-4-25 15:47
標題: stm32與51控制舵機108度來回運動的源程序與原理(動態圖片演示)
通過stm32實現舵機108度來回運動
根據工作原理，舵機的具體控制方法就是需要一個20ms左右的時基脈沖，
該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。
脈沖寬度從0.5ms~2.5ms，相對應舵盤的位置為0~180度，呈線性變化。

***************一般舵機脈沖寬度20ms，高電平寬度與角度對應關系***********
0.5ms————0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms————135度；
2.5ms————180度；

根據上面的原理，我們知道單片機只要產生20ms的脈沖信號，通過改變高電平時間從0.5ms到2.5ms變化，就能使舵機轉動到對應的角度

舵機控制原理動態圖片演示：




stm32單片機源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "pwm.h"

  6. int main(void)
  7. {        
  8.          
  9.         
  10.         delay_init();                     //延時函數初始化         
  11.         LED_Init();                          //初始化與LED連接的硬件接口
  12.         TIM1_PWM_Init(199,7199);//不分頻。PWM頻率===(7200*200)/72000000=0.02=20ms
  13.            while(1)
  14.         {
  15.                
  16.                
  17.                   TIM_SetCompare1(TIM1,195);

  19.      delay_ms(500);

  21.     TIM_SetCompare1(TIM1,190);

  23.      delay_ms(500);

  25.     TIM_SetCompare1(TIM1,185);

  27.      delay_ms(500);
  28.                
  29.                 TIM_SetCompare1(TIM1,180);

  31.      delay_ms(500);
  32.                
  33.                 TIM_SetCompare1(TIM1,175);

  35.      delay_ms(500);
  36.                
  37.                 TIM_SetCompare1(TIM1,170);
  38.                
  39.                  delay_ms(500);
  40.                  
  41.                 TIM_SetCompare1(TIM1,175);
  42.                
  43.                  delay_ms(500);
  44.                  
  45.                  TIM_SetCompare1(TIM1,180);
  46.                
  47.                  delay_ms(500);
  48.                  
  49.                  TIM_SetCompare1(TIM1,185);
  50.                
  51.                  delay_ms(500);
  52.                  
  53.                
  54.                
  55.         }
  56. }

復制代碼
51單片機：
  1. #include <reg52.h>
  2. #define uint unsigned int
  3. #define uchar unsigned char
  4. sbit pwm=P0^0;
  5. sbit key7=P3^7;
  6. uchar count=0;


  9. void delayms(uint xms)
  10. {
  11.      uint i,j;
  12.          for(i=xms;i>0;i--)
  13.          for(j=110;j>0;j--);
  14. }

  16. void Timer0_Init()
  17. {
  18.       TMOD=0x01;
  19.             TH0=(65536-200)/256;
  20.             TL0=(66636-200)%256;
  21.             EA=1;
  22.             ET0=1;
  23.             TR0=0;
  24. }
  25. void Timer0()interrupt 1
  26. {
  27.      TH0=(65536-200)/256;
  28.          TL0=(66636-200)%256;
  29.          
  30.          if(count<30)
  31.             pwm=1;
  32.          else
  33.          pwm=0;
  34.          count++;
  35.          if(count==100)
  36.          {
  37.          TR0=0;
  38.          count=0;
  39.          }
  40.          
  41. }
  42. void keyscan()
  43. {
  44.     if(key7==0)
  45.         {
  46.             delayms(10);
  47.             if(key7==0)
  48.             {
  49.               while(!key7);
  50.                  
  51.                 TR0=1;
  52.             }
  53.         }
  54. }
  55.     void main()
  56.     {
  57.         Timer0_Init();
  58. ……………………

  60. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼





所有資料51hei提供下載:
PWM舵機.zip (3.04 MB, 下載次數: 126)


作者: 1246698540    時間: 2019-3-10 20:03
感謝分享
作者: wangjiexiang    時間: 2019-8-4 15:14
謝謝分享



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