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void calibrateMag(int * offsetX,int * offsetY,int * offsetZ,float * y_gain)
{
short int x,y,z,i; //三軸數據
int xMax, xMin, yMax, yMin, zMax, zMin;
//初始化
Get_mag_ADC(&x,&y,&z);
xMax=xMin=x;
yMax=yMin=y;
zMax=zMin=z;
* offsetX =0;
* offsetY =0;
* offsetZ =0;
for( i=0;i<250;i++)
{
Get_mag_ADC(&x,&y,&z);
// 計算最大值與最小值
// 計算傳感器繞X,Y,Z軸旋轉時的磁場強度最大值和最小值
if (x > xMax)
xMax = x;
if (x < xMin )
xMin = x;
if(y > yMax )
yMax = y;
if(y < yMin )
yMin = y;
if(z > zMax )
zMax = z;
if(z < zMin )
zMin = z;
delay_ms(100);
if(i%20 == 0)
{
printf("\n xMax = %d ",xMax);
printf("xMin = %d --",xMin);
printf(" yMax = %d ",yMax);
printf("yMin = %d \n",yMin);
}
}

復制代碼

int main(void)
{
//double angle;
delay_init(); //延時函數初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置中斷優先級分組為組2：2位搶占優先級，2位響應優先級
uart_init(115200); //串口初始化為115200
IIC_Init();
Init_HMC5883();
delay_ms(500);
calibrateMag(& offsetX,& offsetY,& offsetZ,& Y_Gain);
// usmart_init(72);
while(1)
{
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// a++;//a 溢出 : 32766,32767,-32768,-32767,-32766....
// a--;//a : 2,1,0,-1,-2,....
// short int :-32768<a<32767 占內存16位
// int ：占內存32位
///////////////////////////輸出方式0////////////////////////////////////
Get_mag_ADC(&x,&y,&z);
angle=atan2((double)(y-offsetY)*Y_Gain,(double)(x-offsetX))*(180 / 3.14159265)+180;
//磁偏角矯正
angle = angle - MagnetcDeclination + 180;
if(angle < 0) angle += 360;
else if(angle >360) angle -= 360;
printf("\n x = %d y = %d z = %d ",x,y,z);
printf("水平角度= %.2f 增益 = %f.3\n",angle,Y_Gain);
delay_ms(300);
/////////////////////輸出方式一/////////////////////////
// angle= Get_Compass_Angle();
// delay_ms(300);
// x = BUF[0] << 8 | BUF[1];
// y = BUF[2] << 8 | BUF[3];
// z = BUF[4] << 8 | BUF[5];
// printf("\n x = %d y = %d z = %d ",x,y,z);
// printf("角度1= %f \n",angle);
////////////////////輸出方式二/////////////////////////
// HMC5883_ReadXYZ(&x,&y,&z);
// angle=atan2((double)y,(double)x)*(180 / 3.14159265)+180;
// delay_ms(300);
// printf("\n x1 = %d y1 = %d z1 = %d ",x,y,z);
// printf("角度2= %f \n",angle);
//
///////////////////////////////////////////////////////
}
}

復制代碼