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標(biāo)題: 飛思卡爾智能車所有的算法資料下載供大家參考 [打印本頁]

作者: wdw 時間: 2018-4-12 14:41
標(biāo)題: 飛思卡爾智能車所有的算法資料下載供大家參考
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同時設(shè)定誤差門限，在誤差比較大的時候采用大輸出控制電機(jī)，將誤差在最短時間內(nèi)減小到所要求的范圍，這就是魯棒控制的思想。電機(jī)控制策略，其實(shí)就是對模型車速度的控制策略，它是繼路徑識別之后非常重要的策略，直接關(guān)系到整個模型車比賽的性能。速度控制得當(dāng)，小車才能以最好的狀態(tài)，在最短的時間完成比賽路程。

1. 彎道速度控制
在模型車入彎時刻出于穩(wěn)定性考慮做減速控制。減速原則是在原來直道速度設(shè)定值的基礎(chǔ)上，減小速度設(shè)定值到低速擋，保證模型車可以安全入彎。另一方面，入彎之后，為了過彎時模型車能夠不明顯的左右擺動并采用較好的姿態(tài)通過彎路，令車速與偏差成線性關(guān)系，偏差越大速度設(shè)定值越小。

1.1.3 PID 閉環(huán)控制算法
根據(jù)路徑識別的情況，如果當(dāng)前路徑為直道，則需要加速；若是彎道，則需要降速，而且根據(jù)不同的彎道速度也是有所區(qū)別。系統(tǒng)利用測速模塊反饋的當(dāng)前速度值，通過增量式 PID 算法進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而控制直流電機(jī)對當(dāng)前路徑進(jìn)行快速反應(yīng) 。增量式 PID 的算式為：

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作者: eee123 時間: 2018-8-22 10:30

謝謝大佬分享資料，謝謝

作者: Initiate 時間: 2018-10-5 15:41
沒有黑幣寸步難行

作者: wbx2017 時間: 2019-1-14 21:30
謝謝大佬

作者: wbx2017 時間: 2019-1-14 21:31
能傳到百度云盤上嗎沒有黑幣啊

作者: fanyiwei200033 時間: 2019-10-31 10:16
謝謝大佬分享

作者: 1224623630 時間: 2020-3-28 11:00
感謝大佬分享

作者: 靳赟少 時間: 2020-6-19 14:04
這個資料好老呀

作者: gqth6020 時間: 2020-6-26 11:05
謝謝，學(xué)習(xí)一下。

作者: xiaotanjian 時間: 2020-7-13 17:35
目前使用的串級控制與模糊控制在實(shí)際比賽中達(dá)到的效果要比傳統(tǒng)的控制算法要好。

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