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標(biāo)題: STM32F103C8T6測(cè)試MPU6050串口輸出 九軸姿態(tài)傳感器源碼 [打印本頁(yè)]

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作者: z1738115850    時(shí)間: 2018-4-6 13:58
標(biāo)題: STM32F103C8T6測(cè)試MPU6050串口輸出 九軸姿態(tài)傳感器源碼
在網(wǎng)上找了好久，沒(méi)找到合適的，后來(lái)就自己參照資料寫(xiě)了一個(gè)，用的最新版的keil5編寫(xiě)，庫(kù)也是最新的。PB6、PB7為IIC接口讀取，PA9、PA10串口輸出數(shù)據(jù)，效果如圖，三軸加速已經(jīng)校準(zhǔn)過(guò)，數(shù)據(jù)還算靈敏，eg:98代表加速度為9.8m/s 2 陀螺儀已經(jīng)能夠正常讀取，數(shù)據(jù)還未調(diào)校。有中文注釋，自行下載研究！！



單片機(jī)源程序如下:

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
   
5. #include  <math.h>    //Keil library  
   
6. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
7. ErrorStatus HSEStartUpStatus;
   
8. #define   uchar unsigned char
   
9. #define   uint unsigned int       
   
10. //        加速度，陀螺儀，磁力 Acceleration, gyroscope, magnetic
    
11. // 定義MPU6050內(nèi)部地址
    
12. //****************************************
    
13. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
    
14. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
    
15. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測(cè)量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
    
16. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計(jì)自檢、測(cè)量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
    
17. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B        //加速度地址
    
18. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    
19. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
20. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
21. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
22. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
23. #define        TEMP_OUT_H                0x41        //溫度地址
    
24. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
25. 
    
26. #define        GYRO_XOUT_H                0x43        //陀螺儀地址
    
27. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
    
28. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
29. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
30. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
31. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
32. 
    
33. #define MAG_ADDRESS                0x0c
    
34. #define MAG_XOUT_H                0x04                //磁力傳感器地址
    
35. #define MAG_XOUT_L                0x03
    
36. #define MAG_YOUT_H                0x06
    
37. #define MAG_YOUT_L                0x05
    
38. #define MAG_ZOUT_H                0x08
    
39. #define MAG_ZOUT_L                0x07
    
40. 
    
41. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
    
42. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)
    
43. 
    
44. 
    
45. //****************************
    
46. 
    
47. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定義器件在IIC總線中的從地址,根據(jù)ALT  ADDRESS地址引腳不同修改
    
48. 
    
49. unsigned char TX_DATA[4];           //顯示據(jù)緩存區(qū)
    
50. 
    
51. unsigned char BUF0[10];       //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
    
52. unsigned char BUF1[10];       //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
    
53. char  test=0;                                                          //IIC用到
    
54. short G_X,G_Y,G_Z,T_T;                         //X,Y,Z軸角度，溫度
    
55. 
    
56. 
    
57. short A_X,A_Y,A_Z;                                         //X,Y,Z加速度
    
58. //short M_X,M_Y,M_Z;                                         //X,Y,Z地磁
    
59. //************************************
    
60. /*模擬IIC端口輸出輸入定義*/
    
61. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
    
62. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
    
63.    
    
64. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
    
65. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7
    
66. 
    
67. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
    
68. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7
    
69. 
    
70. /* 函數(shù)申明 -----------------------------------------------*/
    
71. void RCC_Configuration(void);
    
72. void GPIO_Configuration(void);                //GPIO初始化
    
73. void NVIC_Configuration(void);                //中斷初始化
    
74. void USART1_Configuration(void);        //串口初始化
    
75. void WWDG_Configuration(void);                //看門(mén)狗初始化
    
76. void Delay(u32 nTime);
    
77. void Delayms(vu32 m);  
    
78. /* 變量定義 ----------------------------------------------*/
    
79. 
    
80.   /*******************************/
    
81. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
    
82. {
    
83.         if(temp_data<0){
    
84.         temp_data=-temp_data;
    
85.     *s='-';
    
86.         }
    
87.         else *s=' ';
    
88.     *++s =temp_data/100+0x30;
    
89.     temp_data=temp_data%100;     //取余運(yùn)算
    
90.     *++s =temp_data/10+0x30;
    
91.     temp_data=temp_data%10;      //取余運(yùn)算
    
92.     *++s =temp_data+0x30;        
    
93. }
    
94. 
    
95. /*******************************************************************************
    
96. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
    
97. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
    
98. * Input          : None
    
99. * Output         : None
    
100. * Return         : None
     
101. ****************************************************************************** */
     
102. void I2C_GPIO_Config(void)                                //IIC引腳初始化
     
103. {
     
104.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     
105. 
     
106.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
     
107.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
108.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
     
109.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
110. 
     
111.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
     
112.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
113.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
     
114.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
115. }
     
116. 
     
117. /*******************************************************************************
     
118. * Function Name  : I2C_delay
     
119. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
     
120. * Input          : None
     
121. * Output         : None
     
122. * Return         : None
     
123. ****************************************************************************** */
     
124. void I2C_delay(void)
     
125. {
     
126.                
     
127.    u8 i=30; //這里可以優(yōu)化速度        ，經(jīng)測(cè)試最低到5還能寫(xiě)入
     
128.    while(i)
     
129.    {
     
130.      i--;
     
131.    }  
     
132. }
     
133. 
     
134. void delay5ms(void)
     
135. {
     
136.                
     
137.    int i=5000;  
     
138.    while(i)
     
139.    {
     
140.      i--;
     
141.    }  
     
142. }
     
143. /*******************************************************************************
     
144. * Function Name  : I2C_Start
     
145. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
     
146. * Input          : None
     
147. * Output         : None
     
148. * Return         : Wheather         Start
     
149. ****************************************************************************** */
     
150. bool I2C_Start(void)                        //IIC開(kāi)始
     
151. {
     
152.         SDA_H;
     
153.         SCL_H;
     
154.         I2C_delay();
     
155.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA線為低電平則總線忙,退出
     
156.         SDA_L;
     
157.         I2C_delay();
     
158.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA線為高電平則總線出錯(cuò),退出
     
159.         SDA_L;
     
160.         I2C_delay();
     
161.         return TRUE;
     
162. }
     
163. /*******************************************************************************
     
164. * Function Name  : I2C_Stop
     
165. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
     
166. * Input          : None
     
167. * Output         : None
     
168. * Return         : None
     
169. ****************************************************************************** */
     
170. void I2C_Stop(void)                                //IIC停止
     
171. {
     
172.         SCL_L;
     
173.         I2C_delay();
     
174.         SDA_L;
     
175.         I2C_delay();
     
176.         SCL_H;
     
177.         I2C_delay();
     
178.         SDA_H;
     
179.         I2C_delay();
     
180. }
     
181. /*******************************************************************************
     
182. * Function Name  : I2C_Ack
     
183. * Description    : Master Send Acknowledge Single
     
184. * Input          : None
     
185. * Output         : None
     
186. * Return         : None
     
187. ****************************************************************************** */
     
188. void I2C_Ack(void)                //IIC發(fā)送
     
189. {       
     
190.         SCL_L;
     
191.         I2C_delay();
     
192.         SDA_L;
     
193.         I2C_delay();
     
194.         SCL_H;
     
195.         I2C_delay();
     
196.         SCL_L;
     
197.         I2C_delay();
     
198. }   
     
199. /*******************************************************************************
     
200. * Function Name  : I2C_NoAck
     
201. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
     
202. * Input          : None
     
203. * Output         : None
     
204. * Return         : None
     
205. ****************************************************************************** */
     
206. void I2C_NoAck(void)       
     
207. {       
     
208.         SCL_L;
     
209.         I2C_delay();
     
210.         SDA_H;
     
211.         I2C_delay();
     
212.         SCL_H;
     
213.         I2C_delay();
     
214.         SCL_L;
     
215.         I2C_delay();
     
216. }
     
217. /*******************************************************************************
     
218. * Function Name  : I2C_WaitAck
     
219. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
     
220. * Input          : None
     
221. * Output         : None
     
222. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
     
223. ****************************************************************************** */
     
224. bool I2C_WaitAck(void)          //返回為:=1有ACK,=0無(wú)ACK  等待接收
     
225. {
     
226.         SCL_L;
     
227.         I2C_delay();
     
228.         SDA_H;                       
     
229.         I2C_delay();
     
230.         SCL_H;
     
231.         I2C_delay();
     
232.         if(SDA_read)
     
233.         {
     
234.       SCL_L;
     
235.           I2C_delay();
     
236.       return FALSE;
     
237.         }
     
238.         SCL_L;
     
239.         I2C_delay();
     
240.         return TRUE;
     
241. }
     
242. /*******************************************************************************
     
243. * Function Name  : I2C_SendByte
     
244. * Description    : Master Send a Byte to Slave
     
245. * Input          : Will Send Date
     
246. * Output         : None
     
247. * Return         : None
     
248. ****************************************************************************** */
     
249. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //數(shù)據(jù)從高位到低位//發(fā)送數(shù)據(jù)
     
250. {
     
251.     u8 i=8;
     
252.     while(i--)
     
253.     {
     
254.         SCL_L;
     
255.         I2C_delay();
     
256.       if(SendByte&0x80)
     
257.         SDA_H;  
     
258.       else
     
259.         SDA_L;
     
260.         SendByte<<=1;
     
261.         I2C_delay();
     
262.                 SCL_H;
     
263.         I2C_delay();
     
264.     }
     
265.     SCL_L;
     
266. }  
     
267. /*******************************************************************************
     
268. * Function Name  : I2C_RadeByte
     
269. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
     
270. * Input          : None
     
271. * Output         : None
     
272. * Return         : Date From Slave
     
273. ****************************************************************************** */
     
274. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //數(shù)據(jù)從高位到低位//讀取字節(jié)
     
275. {
     
276.     u8 i=8;
     
277.     u8 ReceiveByte=0;
     
278. 
     
279.     SDA_H;                               
     
280.     while(i--)
     
281.     {
     
282.       ReceiveByte<<=1;      
     
283.       SCL_L;
     
284.       I2C_delay();
     
285.           SCL_H;
     
286.       I2C_delay();       
     
287.       if(SDA_read)
     
288.       {
     
289.         ReceiveByte|=0x01;
     
290.       }
     
291.     }
     
292.     SCL_L;
     
293.     return ReceiveByte;
     
294. }
     
295. //ZRX         
     
296. //單字節(jié)寫(xiě)入*******************************************
     
297. 
     
298. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
     
299. {
     
300.           if(!I2C_Start())return FALSE;
     
301.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
     
302.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
     
303.     I2C_SendByte(REG_Address );   //設(shè)置低起始地址      
     
304.     I2C_WaitAck();       
     
305.     I2C_SendByte(REG_data);
     
306.     I2C_WaitAck();   
     
307.     I2C_Stop();
     
308.     delay5ms();
     
309.     return TRUE;
     
310. }
     
311. 
     
312. //單字節(jié)讀取*****************************************
     
313. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
     
314. {   unsigned char REG_data;            
     
315.         if(!I2C_Start())return FALSE;
     
316.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
     
317.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
     
318.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //設(shè)置低起始地址      
     
319.     I2C_WaitAck();
     
320.     I2C_Start();
     
321.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
     
322.     I2C_WaitAck();
     
323. 
     
324.         REG_data= I2C_RadeByte();
     
325.     I2C_NoAck();
     
326.     I2C_Stop();
     
327.     //return TRUE;
     
328.         return REG_data;
     
329. 
     
330. }                                                     
     
331. 
     
332. /*
     
333. ********************************************************************************
     
334. ** 函數(shù)名稱 ： RCC_Configuration(void)
     
335. ** 函數(shù)功能 ： 時(shí)鐘初始化
     
336. ** 輸    入        ： 無(wú)
     
337. ** 輸    出        ： 無(wú)
     
338. ** 返    回        ： 無(wú)
     
339. ********************************************************************************
     
340. */
     
341. void RCC_Configuration(void)
     
342. {   
     
343.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
     
344.   RCC_DeInit();
     
345. 
     
346.   /* Enable HSE */
     
347.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
     
348. 
     
349.   /* Wait till HSE is ready */
     
350.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
     
351. 
     
352.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
     
353.   {
     
354.     /* HCLK = SYSCLK */
     
355.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
     
356.   
     
357.     /* PCLK2 = HCLK */
     
358.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
     
359. 
     
360.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
     
361.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
     
362. 
     
363.     /* Flash 2 wait state */
     
364.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
     
365.     /* Enable Prefetch Buffer */
     
366.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
     
367. 
     
368.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
     
369.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
     
370. 
     
371.     /* Enable PLL */
     
372.     RCC_PLLCmd(ENABLE);
     
373. 
     
374.     /* Wait till PLL is ready */
     
375.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
     
376.     {
     
377.     }
     
378. 
     
379.     /* Select PLL as system clock source */
     
380.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
     
381. 
     
382.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
     
383.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
     
384.     {
     
385.     }
     
386.   }
     
387.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
     
388.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
     
389.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
     
390.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
     
391.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
     
392. }
     
393. 
     
394. /*
     
395. ********************************************************************************
     
396. ** 函數(shù)名稱 ： GPIO_Configuration(void)
     
397. ** 函數(shù)功能 ： 端口初始化
     
398. ** 輸    入        ： 無(wú)
     
399. ** 輸    出        ： 無(wú)
     
400. ** 返    回        ： 無(wú)
     
401. ********************************************************************************
     
402. */
     
403. void GPIO_Configuration(void)                                                                        //串口端口初始化
     
404. {
     
405.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
406.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
     
407.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
     
408.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        選中管腳9
     
409.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 復(fù)用推挽輸出
     
410.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高輸出速率50MHz
     
411.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 選擇A端口
     
412.    
     
413.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
     
414.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //選中管腳10
     
415.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空輸入
     
416.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //選擇A端口
     
417. 
     
418. }
     
419. 
     
420. /*
     
421. ********************************************************************************
     
422. ** 函數(shù)名稱 ： USART1_Configuration(void)
     
423. ** 函數(shù)功能 ： 串口1初始化
     
424. ** 輸    入        ： 無(wú)
     
425. ** 輸    出        ： 無(wú)
     
426. ** 返    回        ： 無(wú)
     
427. ********************************************************************************
     
428. */
     
429. void USART1_Configuration(void)
     
430. {
     
431. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
     
432. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;
     
433. 
     
434. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );
     
435. 
     
436. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 時(shí)鐘低電平活動(dòng)
     
437. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 時(shí)鐘低電平
     
438. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 時(shí)鐘第二個(gè)邊沿進(jìn)行數(shù)據(jù)捕獲
     
439. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位數(shù)據(jù)的時(shí)鐘脈沖不從SCLK輸出
     
440. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
     
441. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 時(shí)鐘參數(shù)初始化設(shè)置
     
442.                                                                                                                                          
     
443. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率為：115200
     
444. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位數(shù)據(jù)
     
445. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在幀結(jié)尾傳輸1個(gè)停止位
     
446. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
     
447. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能
     
448. 
     
449. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 發(fā)送使能+接收使能
     
450. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
     
451. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
     
452.    
     
453.   /* Enable USART1 */
     
454. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中斷，以免一啟用中斷后立即產(chǎn)生中斷
     
455. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中斷源
     
456. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1總開(kāi)關(guān)：開(kāi)啟
     
457. }
     
458. 
     
459. /*
     
460. ********************************************************************************
     
461. ** 函數(shù)名稱 ： NVIC_Configuration(void)
     
462. ** 函數(shù)功能 ： 中斷初始化
     
463. ** 輸    入        ： 無(wú)
     
464. ** 輸    出        ： 無(wú)
     
465. ** 返    回        ： 無(wú)
     
466. ********************************************************************************
     
467. */
     
468. void NVIC_Configuration(void)
     
469. {
     
470.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
     
471.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
     
472. 
     
473.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQn;    //WWDG中斷
     
474.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
475.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
476. }
     
477. 
     
478. /*
     
479. ********************************************************************************
     
480. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_Configuration(void)
     
481. ** 函數(shù)功能 ： 看門(mén)狗初始化
     
482. ** 輸    入        ： 無(wú)
     
483. ** 輸    出        ： 無(wú)
     
484. ** 返    回        ： 無(wú)
     
485. ********************************************************************************
     
486. */
     
487. void WWDG_Configuration(void)
     
488. {
     
489.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);        //   WWDG時(shí)鐘使能
     
490.   
     
491.         WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
     
492.   
     
493.         WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
     
494.   
     
495.         WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
     
496.   
     
497.         WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
     
498.        
     
499.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
     
500. }
     
501. 
     
502. /*
     
503. ********************************************************************************
     
504. ** 函數(shù)名稱 ： Delay(vu32 nCount)
     
505. ** 函數(shù)功能 ： 延時(shí)函數(shù)
     
506. ** 輸    入        ： 無(wú)
     
507. ** 輸    出        ： 無(wú)
     
508. ** 返    回        ： 無(wú)
     
509. ********************************************************************************
     
510. */
     
511. void Delay(vu32 nCount)
     
512. {
     
513.   for(; nCount != 0; nCount--);
     
514. }
     
515. 
     
516. /*
     
517. ********************************************************************************
     
518. ** 函數(shù)名稱 ： void Delayms(vu32 m)
     
519. ** 函數(shù)功能 ： 長(zhǎng)延時(shí)函數(shù)         m=1,延時(shí)1ms
     
520. ** 輸    入        ： 無(wú)
     
521. ** 輸    出        ： 無(wú)
     
522. ** 返    回        ： 無(wú)
     
523. ********************************************************************************
     
524. */
     
525. void Delayms(vu32 m)
     
526. {
     
527.   u32 i;
     
528.   
     
529.   for(; m != 0; m--)       
     
530.        for (i=0; i<50000; i++);
     
531. }
     
532. 
     
533. /*
     
534. ********************************************************************************
     
535. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_IRQHandler(void)
     
536. ** 函數(shù)功能 ： 窗口提前喚醒中斷
     
537. ** 輸    入        ： 無(wú)
     
538. ** 輸    出        ： 無(wú)
     
539. ** 返    回        ： 無(wú)
     
540. ********************************************************************************
     
541. */
     
542. 
     
543. void WWDG_IRQHandler(void)
     
544. {
     
545.   /* Update WWDG counter */
     
546.   WWDG_SetCounter(0x50);
     
547.        
     
548.   /* Clear EWI flag */
     
549.   WWDG_ClearFlag();
     
550. }
     
551. //************************************************
     
552. void  USART1_SendData(uchar SendData)
     
553. {
     
554. USART_SendData(USART1, SendData);
     
555. Delayms(1);
     
556. }
     
557. //初始化MPU6050，根據(jù)需要請(qǐng)參考pdf進(jìn)行修改************************
     
558. void Init_MPU6050(void)
     
559. {
     
560. /*
     
561.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x80);   //
     
562.    Single_Write(MPU6050_Addr,SMPL, 0x07);    //
     
563.    Single_Write(MPU6050_Addr,DLPF, 0x1E);    //±2000°
     
564.    Single_Write(MPU6050_Addr,INT_C, 0x00 );  //
     
565.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x00);   //
     
566. */
     
567.   Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
     
568.         Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
     
569.         Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
     
570.         Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
     
571.         Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
     
572. }
     
573.        
     
574. //******讀取MPU6050數(shù)據(jù)****************************************
     
575. void READ_MPU6050(void)
     
576. {
     
577.         /*        讀取陀螺儀數(shù)據(jù)                */
     
578.         //***********************************************************
     
579.    BUF0[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
     
580.    BUF0[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
     
581.    G_X =        (BUF0[1]<<8)|BUF0[0];
     
582.    G_X =(double)G_X*250/327.68;                                                    //讀取計(jì)算X軸數(shù)據(jù)
     
583. 
     
584.    BUF0[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
     
585.    BUF0[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
     
586.    G_Y =        (BUF0[3]<<8)|BUF0[2];
     
587.    G_Y =(double)G_Y*250/327.68;                                                    //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
     
588.        
     
589.    BUF0[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
     
590.    BUF0[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
     
591.    G_Z =        (BUF0[5]<<8)|BUF0[4];
     
592.    G_Z =(double)G_Z*250/327.68;                                                //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)
     
593. 
     
594.    BUF0[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
     
595.    BUF0[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
     
596.    T_T =(BUF0[7]<<8)|BUF0[6];
     
597.    T_T =(((double) (T_T + 13200)) / 280)-39;// 讀取計(jì)算出溫度
     
598.        
     
599.         //ACCEL_ZOUT_L
     
600.         //*************************************************************
     
601.                 /*        讀取加速度數(shù)據(jù)                */
     
602.         //***********************************************************
     
603.    BUF1[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_XOUT_L);
     
604.    BUF1[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_XOUT_H);
     
605.    A_X =        (BUF1[1]<<8)|BUF1[0];
     
606.    A_X = (double)A_X/163.84;                                                    //讀取計(jì)算X軸數(shù)據(jù)
     
607. 
     
608.    BUF1[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_YOUT_L);
     
609.    BUF1[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_YOUT_H);
     
610.    A_Y =        (BUF1[3]<<8)|BUF1[2];
     
611.    A_Y = (double)A_Y/163.84;                                                    //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
     
612.        
     
613.    BUF1[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_ZOUT_L);
     
614.    BUF1[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,ACCEL_ZOUT_H);
     
615.    A_Z =        (BUF1[5]<<8)|BUF1[4];
     
616.    A_Z = (double)A_Z/163.84;                                                //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)
     
617.         //*************************************************************
     
618. }
     
619. //********串口發(fā)送數(shù)據(jù)***************************************
     
620. void Send_data(uchar axis)
     
621. {uchar i;
     
622.   USART1_SendData(axis);
     
623.   USART1_SendData(':');
     
624.   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
     
625.   USART1_SendData(' ');
     
626.   USART1_SendData(' ');
     
627. }
     
628. 
     
629.   /*
     
630. ********************************************************************************
     
631. ** 函數(shù)名稱 ： main(void)
     
632. ** 函數(shù)功能 ： 主函數(shù)
     
633. ** 輸    入        ： 無(wú)
     
634. ** 輸    出        ： 無(wú)
     
635. ** 返    回        ： 無(wú)
     
636. ********************************************************************************
     
637. */
     
638. int main(void)
     
639. {
     
640.   RCC_Configuration();                 //配置RCC
     
641.   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
     
642.   USART1_Configuration();         //配置串口1
     
643.   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
     
644.   Delayms(10);                                 //延時(shí)
     
645.   Init_MPU6050();                     //初始化MPU6050
     
646.   while(1)
     
647. {
     
648.         READ_MPU6050();                 //讀取MPU6050數(shù)據(jù)
     
649. //輸出陀螺儀
     
650.          printf("Gyroscope: ");
     
651.   DATA_printf(TX_DATA,G_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
     
652.         Send_data('X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
     
653.         DATA_printf(TX_DATA,G_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
     
654.         Send_data('Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
     
655.         DATA_printf(TX_DATA,G_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
     
656.         Send_data('Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
     
657.         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//轉(zhuǎn)換溫度數(shù)據(jù)到數(shù)組
     
658.         Send_data('T');                         //發(fā)送溫度數(shù)據(jù)
     
659.         USART1_SendData(0X0D);         //換行
     
660.         USART1_SendData(0X0A);         //回車
     
661. //輸出加速度
     
662.          printf("Acceleration: ");
     
663.   DATA_printf(TX_DATA,A_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
     
664.         Send_data('X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
     
665.         DATA_printf(TX_DATA,A_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
     
666.         Send_data('Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
     
667.         DATA_printf(TX_DATA,A_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
     
668.         Send_data('Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
     
669. 
     
670.         USART1_SendData(0X0D);         //換行
     
671.         USART1_SendData(0X0A);         //回車
     
672.         USART1_SendData(0X0A);       
     
673.         USART1_SendData(0X0A);       
     
674.         Delayms(100);
     
675.   }
     
676. }
     
677. 
     
678. /*************結(jié)束***************/
     

復(fù)制代碼

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僅供學(xué)習(xí)
下載積分: 黑幣 -5

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作者: hkldd    時(shí)間: 2018-5-18 08:47
我去賺黑幣先，等下再下你！

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作者: 李嘉圖111    時(shí)間: 2018-5-23 16:52
很給力哦

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作者: 660022    時(shí)間: 2018-9-20 22:14
我去賺黑幣先，等下再下你！

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作者: zach009    時(shí)間: 2018-11-19 22:50
很不錯(cuò)~~~

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作者: zach009    時(shí)間: 2018-11-19 22:50
很好的資源，剛剛好需要用到，樓主牛逼

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作者: zach009    時(shí)間: 2018-11-19 22:50
剛剛好需要用到，樓主牛逼，找了很久在這里找到；

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作者: sunyangand    時(shí)間: 2019-1-14 13:46
樓主牛逼！，不過(guò)這好像是直接用模擬IIC讀MPU的原始數(shù)據(jù)吧，沒(méi)經(jīng)過(guò)DMP處理吧，角度那好像不太對(duì)

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作者: 卿云花信    時(shí)間: 2019-1-23 10:02
樓主牛逼，完全好用，100分！

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作者: yonghu    時(shí)間: 2019-4-29 17:27
為毛我燒進(jìn)去沒(méi)反應(yīng)，接口都是對(duì)應(yīng)的

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作者: jokergcl    時(shí)間: 2019-5-10 18:34
很有用，感謝樓主

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作者: jokergcl    時(shí)間: 2019-5-10 18:37
先去賺取黑幣，希望樓主給的程序有用

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作者: jokergcl    時(shí)間: 2019-5-15 15:12
燒錄后沒(méi)有顯示啊，不太行啊

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作者: 678yuihjk    時(shí)間: 2019-5-16 15:46
為什么傳回來(lái)的是一些符號(hào)呢？

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作者: DPJCX    時(shí)間: 2019-5-22 15:02
很不錯(cuò)

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作者: jianyun416    時(shí)間: 2019-5-22 22:04
這個(gè)論壇還有基本上一樣的，格式都一樣，http://www.denmoz.com/bbs/dpj-29287-1.html  不知道是誰(shuí)抄襲誰(shuí)的，居然只改動(dòng)了一下標(biāo)識(shí)，抄襲的人可恥呀。

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作者: djjjj    時(shí)間: 2019-7-19 23:06
角度怎么計(jì)算！！角度怎么計(jì)算！！角度怎么計(jì)算！！角度怎么計(jì)算！！感謝樓主，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！！

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作者: hkldd    時(shí)間: 2019-9-17 08:10
謝謝樓主分享

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作者: leyatt    時(shí)間: 2019-11-12 17:25
參考一下，現(xiàn)在還在嫌九軸陀螺儀太貴了

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作者: slf252    時(shí)間: 2019-11-13 08:01
多謝分享

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作者: kauliang    時(shí)間: 2019-12-26 01:48
很好的資源，感謝樓主

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作者: applehzd    時(shí)間: 2019-12-27 14:11
學(xué)習(xí)了謝謝樓主

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作者: liuchsxian    時(shí)間: 2020-1-10 09:34
我測(cè)試過(guò)了，非常好用！謝謝你真樣的做學(xué)問(wèn)的人

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作者: 不知廉恥    時(shí)間: 2020-6-7 10:07
剛剛試了，很好用。

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作者: huade1    時(shí)間: 2021-3-31 08:09
為什么我試就不行

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作者: stone528    時(shí)間: 2021-4-8 11:49
6050是九軸的么？不是吧

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歡迎光臨 (http://www.denmoz.com/bbs/)

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