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標題: 哪位大佬能幫我寫個程序實現一個小車碰到墻壁后又自動返回到原來位置 [打印本頁]

作者: 12232sdd 時間: 2018-3-23 12:21
標題: 哪位大佬能幫我寫個程序實現一個小車碰到墻壁后又自動返回到原來位置
哪位大佬能幫我寫個程序。就是實現一個小車碰到墻壁后又自動返回到原來位置的程序。

單片機晶振頻率11.0592m 我買了l298n電機驅動模塊碰撞傳感器超聲波還有pwm調速器

作者: 12232sdd 時間: 2018-3-23 12:39
端口可隨意定義

作者: sunshiner_pl 時間: 2018-3-23 14:25
你的初始位置已知嗎

作者: huangzixuan 時間: 2018-3-25 19:44
#include<reg51.h> //包含單片機寄存器的頭文件 sbit IR=P3^2; //將IR位定義為P3.2引腳 unsigned char a[4]; //儲存用戶碼、用戶反碼與鍵數據碼、鍵數據反碼 unsigned int LowTime,HighTime; //儲存高、低電平的寬度 /************************************************************ 函數功能：對4個字節的用戶碼和鍵數據碼進行解碼說明：解碼正確，返回1，否則返回0 出口參數：dat *************************************************************/ bit DeCode(void) { unsigned char i,j; unsigned char temp; //儲存解碼出的數據 for(i=0;i<4;i++) //連續讀取4個用戶碼和鍵數據碼 { for(j=0;j<8;j++) //每個碼有8位數字 { temp=temp>>1; //temp中的各數據位右移一位，因為先讀出的是高位數據 TH0=0; //定時器清0 TL0=0; //定時器清0 TR0=1; //開啟定時器T0 while(IR==0) //如果是低電平就等待 ; //低電平計時 TR0=0; //關閉定時器T0 LowTime=TH0*256+TL0; //保存低電平寬度 TH0=0; //定時器清0 TL0=0; //定時器清0 TR0=1; //開啟定時器T0 while(IR==1) //如果是高電平就等待 ; TR0=0; //關閉定時器T0 HighTime=TH0*256+TL0; //保存高電平寬度 if((LowTime<370)||(LowTime>640)) return 0; //如果低電平長度不在合理范圍，則認為出錯，停止解碼 if((HighTime>420)&&(HighTime<620)) //如果高電平時間在560微秒左右，即計數560／1.085＝516次 temp=temp&0x7f; //(520-100=420, 520+100=620)，則該位是0 if((HighTime>1300)&&(HighTime<1800)) //如果高電平時間在1680微秒左右，即計數1680／1.085＝1548次 temp=temp|0x80; //(1550-250=1300,1550+250=1800),則該位是1 } a[i]=temp; //將解碼出的字節值儲存在a[i] } if(a[2]=~a[3]) //驗證鍵數據碼和其反碼是否相等,一般情況下不必驗證用戶碼 return 1; //解碼正確，返回1 } /************************************************************ 函數功能：執行遙控功能 *************************************************************/ void Function(void) { P1=a[2]; //將按鍵數據碼送P1口顯示 } /************************************************************ 函數功能：主函數 *************************************************************/ void main() { EA=1; //開啟總中斷 EX0=1; //開外中斷0 ET0=1; //定時器T0中斷允許 IT0=1; //外中斷的下降沿觸發 TMOD=0x01; //使用定時器T0的模式1 TR0=0; //定時器T0關閉 while(1) //等待紅外信號產生的中斷 ; } /************************************************************ 函數功能：紅外線觸發的外中斷處理函數 *************************************************************/ void Int0(void) interrupt 0 using 0 { EX0=0; //關閉外中斷0，不再接收二次紅外信號的中斷，只解碼當前紅外信號 TH0=0; //定時器T0的高8位清0 TL0=0; //定時器T0的低8位清0 TR0=1; //開啟定時器T0 while(IR==0) //如果是低電平就等待，給引導碼低電平計時 ; TR0=0; //關閉定時器T0 LowTime=TH0*256+TL0; //保存低電平時間 TH0=0; //定時器T0的高8位清0 TL0=0; //定時器T0的低8位清0 TR0=1; //開啟定時器T0 while(IR==1) //如果是高電平就等待，給引導碼高電平計時 ; TR0=0; //關閉定時器T0 HighTime=TH0*256+TL0; //保存引導碼的高電平長度 if((LowTime>7800)&&(LowTime<8800)&&(HighTime>3600)&&(HighTime<4700)) { //如果是引導碼,就開始解碼,否則放棄,引導碼的低電平計時 //次數＝9000us/1.085=8294, 判斷區間:8300－500＝7800，8300＋500＝8800. if(DeCode()==1) Function(); //如果滿足條件，執行遙控功能 } EX0=1; //開啟外中斷EX0 }參考參考吧，很久沒有用到了

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